(define (domain blocksworld) 
  (:requirements :strips) 		; wymagany STRIPS
  (:predicates (on ?x ?y) 		; klocek ?x na klocku ?y
	       (ontable ?x)			; klocek ?x na stole
	       (clear ?x)			; na klocku ?x nic nie lezy
	       (handempty)			; ramie robota jest puste
	       (holding ?x)			; ramie robota trzyma ?x
	       )
  (:action pick-up				; akcja "podnies ze stolu"
	     :parameters (?block)
	     :precondition (and (clear ?block) (ontable ?block) (handempty))
	     :effect
	     (and (not (ontable ?block))
		   (not (clear ?block))
		   (not (handempty))
		   (holding ?block)))
  ; akcja "poloz na stol"
  ; akcja "poloz klocek A na klocku B"
  ; akcja "zdejmij klocek A z klocka B"
)