====== Sprawozdanie (laboratorium 1) ======

===== 1. Cel zajęć =====
Celem pierwszego z laboratoriów dotyczących programowania robota LEGO Mindstorms było wstępne zapoznanie się z zestawami NXT (NXTbrick, sensorami, silnikami) oraz napisanie pierwszych, prostych programów z wykorzystaniem środowiska LEGO.

===== 2. Poznanie robota =====
{{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:robot.jpg|}}

Ku ogólnemu niezadowoleniu członków naszej grupy robot (Leon) trafił w nasze ręce już w pełni złożony i przygotowany do działania (zdecydowanie wolelibyśmy mieć możliwość poskładania go osobiście). W związku z tym od razu przystąpiliśmy do sprawdzania poszczególnych 'zmysłów' Leona z wykorzystaniem testowych programów 'Try Me' oraz 'View'. Na tym etapie po raz pierwszy usłyszeliśmy 'głos' Leona, który wysokością swojego tonu informował nas np. o tym jak daleko od czujnika odległości znajduje się potencjalna przeszkoda (czyli w tym wypadku ręka któregoś z nas). Gdy już upewniliśmy się że wszystkie sensory działają poprawnie i tym samym nasz robot jest w pełni sprawny, zabraliśmy się za pisanie pierwszego programu dla Leona.

===== 3. Pierwszy program =====
Pierwsza wersja naszego programu wprawiała robota w ruch do przodu. W razie zbliżenia się do przeszkody na odległość mniejszą niż 20cm Leon miał skręcić w prawo i dalej kontynuować jazdę.

Schemat 1:

{{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:schemat1.jpg|}}

Ustawienia bloczku Move odpowiedzialnego za skręcanie:

{{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:move1.jpg|}}

Ustawienia bloczku Switch powiązanego z sensorem ultrasonic:

{{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:ultrasonic_switch1.jpg|}}

__Obserwacje:__ 
Robot na tym etapie spełniał postawione przez nas założenia.
----
Następnie chcieliśmy żeby nasz robot podniósł należącą do zestawu NXT kulkę.

Schemat 2:

{{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:schemat2.jpg|}}

__Obserwacje:__ 
Niestety Leonowi ani razu nie udało się podnieść kulki (chwytak nie zaciskał się wystarczająco mocno).
----
Na koniec, chcąc wykorzystać w programie również czujnik dźwiękowy, zmodyfikowaliśmy układ tak, by robot zaczynał i kończył pracę w reakcji na odpowiednio głośny dźwięk (np. klaśnięcie).

Schemat 3:

{{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:schemat3.jpg|}}

Ustawienia bloczków Loop powiązanych z sensorem sound:

{{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:sound_loop.jpg|}}

__Obserwacje:__
 Zgodnie z naszymi oczekiwaniami Leon posłusznie uruchamiał się i zatrzymywał w reakcji na nasze komendy i klaśnięcia.


===== 4. Podsumowanie =====

Generalnie pierwsze zajęcia z robotami LEGO Mindstorm były bardzo udane. W przyjemny sposób (bo właściwie poprzez zabawę) zaznajomiliśmy się z budową, obsługą i podstawami programowania tych ciekawych urządzeń. Mamy nadzieję że kolejne zajęcia będą wyglądały podobnie.

===== 5. Link do programu =====
{{:pl:dydaktyka:jsi:2009:sprawozdania:firstprogram.rar|}}