ROBOT: LEON
DATA: 28.01.11

__Zapoznanie się z zestawem__ 

Przed rozpoczęciem budowy robota mieliśmy zapoznać się z zestawem Lego Mindstorms „Leon”. Na sprzęt składały się: silniki brick (jednostka sterująca) sensory: dźwieku, światła, ultradźwieków, dotyku kable (mające łączyć sensory z brickiem oraz bricka z komputerem) elementy mające nadać atrakcyjny wygląd robotowi (np. koła, opony, klocki), instrukcja do zbudowania robotów instrukcja pomagająca w zaprogramowaniu robota. Po ogólnym oglądzie stwierdziliśmy, że zestaw jest kompletny. Sprawdziliśmy działanie sensorów podłączając je do bricka i uruchamiając program Try me. Wszystko działało bez zarzutów. 

__Budowa robota__ 

Na pierwszych zajęciach stworzyliśmy robota według własnego pomysłu, bowiem przypominał on samochód wyścigowy. Na następnych zajęciach posłużyliśmy się już jednak dołączoną instrukcją i stworzyliśmy robota o profesjonalnym wyglądzie. W zależności od tworzonych przez nas później algorytmów dołączaliśmy/ odłączaliśmy sensory w różnych miejscach. 

__Zapoznanie się z programem__

Praca z Leonem na początku nie była dość satysfakcjonująca. Byliśmy przekonani, że nasz robot ma zepsute sensory i nie potarfi odpowiadać na bodźce. Okazało się jednak, że jest w pełni sprawny, a my musimy po prostu posłużyć się funkcją loop. Pierwsze próby programowania Leona miały na celu sprawdzanie jego możliwości, służyły zabawie. Robot potrafił podchodzić do nas, a gdy prowizorycznym zderzakiem przymocowanym do sensoru dotyku napotykał opór witał się z nami symbolicznym "Good morning" i obracał parę razy w miejscu. Przypominało to rytuał cieszącego się zwierzątka. Następnie przeszliśmy do bardziej pragmatycznych algorytmów. Nasz robot zawracał napotykając na przeszkodę, reagował na dźwięk, wykrywał naszą obecność sensorem jasności. Następnie korzystając z pomysłu dr. Nalepy wgraliśmy Leonowi program, który pozwalał mu wykrywać krawędzie stołu dzięki sensorowi jasności. Gdy zbliżał się do końca stołu obracał się i szedł dalej. Pod tym względem działał mniej więcej jak automatyczne odkurzacze. Mogliśmy zostawić go całkiem samego na stole.

__Uwagi__

Problem z Leonem był taki, że bateria rozładowała się po tym, jak zbudowaliśmy robota. Rozkładanie i składanie go na nowo zajęło nam parę chwil. Poza tym robot wykonywał nasze instrukcje bez zarzutu.