====== Opis Lab215 ======
===== Konfiguracja stanowiska do pracy z NXT=====
==== Logowanie ====
  - zaloguj się do systemu na konto podane przez prowadzącego, ew. on Cię zaloguje

==== Połączenie robota ====  
  - weź brick NXT i wtyczkę BT na USB, zwróć uwagę na nazwę i numer zestawu!
  - włącz wtyczkę BT do portu USB komputera
  - na górnym pasku powinien się pojawić niebieski aplet BT  -> sprawdź!
  - włącz NXT
==== Pobranie PlNXT ====
  - otwórz terminal tekstowy z górnego paska
  - napisz ''cd plnxt''
  - jeżeli polecenie się powiodło, przejdź do ustawiania portu (poniżej)
  - jeżeli nie:
    - pobierz [[pl:plnxt:start#download|plik z najnowszą wersją PlNXT]]
    - rozpakuj: tar xvzf plnxt.tar.gz
    - przejdź do katalogu plnxt: cd plnxt

==== Ustawienie parametrów portu i sparowanie ====


  - uruchom skrypt ''bin/plnxt_stty''(argumentem jest nazwa robota pisana małymi literami), np.\\ ''./bin/plnxt_stty czeslaw''
  - w trakcie pracy skryptu może zajść konieczność sparowania urządzeń, zwróć uwagę na górny pasek na ekranie! (Nie będzie wymagane, jeżeli ostatnio z tym zestawem na tym komputerze była używana ta sama wtyczka BT)
  - przy sparowaniu NXT prosi o podanie numeru PIN, który następnie trzeba powtórzyć w oknie konfiguracyjnym, które powinno się pojawić po zatwierdzeniu PINu w NXT.
==== Konfiguracja PlNXT ====

W pliku konfiguracyjnym //plnxt.pl// należy ustawić urządzenie (oraz jego parametry), z którego się korzysta z odpowiednim numerem.

Numer jest numerem robota (bez zera na początku!)

Przykład dla robota //02 - Bolek//:

<code prolog>
nxt_robot_definition(bolek,'/dev/rfcomm2',bt,off,on_demand,17.5,11,'C','B','A',false,'S1','S2','S3','S4').
</code>

==== Sprawdzenie konfiguracji ====

W celu sprawdzenia poprawności konfiguracji można wykonać instrukcje zawarte [[pl:plnxt:pierwsze_kroki|tutaj]].

==== Rozwiązywanie problemów ====

  * Najczęściej występujący problem związany jest z pracą w tle wcześniejszych egzemplarzy (procesów) Prolog. Wzwiązku z tym:
    * **NIE** należy //NIGDY// "przerywać" pracy interpretera przez klawisze Control i Z!
    * w razie problemów należy posprzątać przed uruchomieniem Prologu, np. przez ''killall swipl'' a potem ''killall -9 swipl'' (o ile uruchomiono interpreter przez "swipl")
  * Urządzenia wcześniej sparowane można zobaczyć klikając prawym przyciskiem niebieską ikonę apletu //BT->Preferences->Bonded devices//.
  * Jeżeli urządzenie znajduje się na tej liście, parowanie w ogóle nie powinno zachodzić. Wystarczy samo ustawienie parametrów portu, którego dokonuje się uruchamiając skrypt nxt_stty.
  * Gdyby jednak cały proces ustawienia parametrów portu i ewentualnego parowania nie przebiegał poprawnie, proszę:
    * usunąć z wyżej wskazanej listy urządzenie,
    * konieczne może też być usunięcie wpisu w NXT brick (należy wybrać z menu Bluetooth -> My contacts -> {device} -> Delete)
  * Następnie proszę ponownie uruchomić skrypt nxt_stty.

=== Rozwiązania problemów pojawiających się na zajęciach ===
  * //... (opis problemu -> rozwiązanie)//