====== Lab Prolog NXT API ======

===== Cel =====
Celem laboratorium jest wykorzystanie PlNXT (API w języku Prolog) w tworzeniu programów sterujących robotem Mindstorms NXT.

===== Wstęp =====
PlNXT składa się z czterech modułów:
  * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080527:nxt_actions_icommand.pl|nxt_actions_icommand}}
  * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080527:nxt_sensomoto.pl|nxt_sensomoto}}
  * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080527:nxt_movement.pl|nxt_movement}}
  * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080527:threads.pl|threads}}

Proszę pobieżnie zapoznać się z dokumentacją:
  * [[http://student.agh.edu.pl/~holownia/plnxt/nxt_sensomoto.html|nxt_sensomoto]]
  * [[http://student.agh.edu.pl/~holownia/plnxt/nxt_movement.html|nxt_movement]]
  * [[http://student.agh.edu.pl/~holownia/plnxt/threads.html|threads]]

Powinniście mieć Państwo do dyspozycji robota [[http://mindstorms.lego.com/Overview/MTR_Tribot.aspx|TriBot]]. Proszę zapoznać się z jego opisem. Jeśli wszystko jest na miejscu, poprzednia grupa nie przywłaszczyła sobie żadnego klocka i można przystąpić do ćwiczenia. ;)

Proszę otworzyć plik {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:test.pl|test.pl}} i załadować w SWI Prolog. Analizując plik, proszę obserwować wykonanie. W razie potrzeby posiłkować się dokumentacją.

===== Przebieg ćwiczenia =====
Wykorzystując PlNXT zaimplementujcie Państwo jeden z poniższych algorytmów. Mile widziany swój pomysł (oczywiście odpowiednio skomplikowany).

==== Algorytm I - Poszukiwanie piłki ====
Robot przeszukuje jakiś obszar w poszukiwaniu piłki. Np. kwadrat o boku 50 cm albo koło o promieniu 75 cm. Jeśli jej nie znajdzie, wraca do punktu początkowego i przeszukuje obszar jeszcze raz. Po znalezieniu zatrzaskuje szczęki i prezentuje "taniec radości". Tutaj można wykazać się artyzmem. ;) Na sygnał dźwiękowy przerywa/wznawia poszukiwanie.

==== Algorytm II - Omijanie przeszkód ====
Robot przemieszcza się z punktu A do B. Po napotkaniu przeszkody zatrzymuje się i próbuje ją ominąć. Na sygnał dźwiękowy przerywa/wznawia ruch.

===== Uwagi =====
Należy zamykać połączenie po wykonaniu programu przy użyciu predykatu nxt_sensomoto:nxt_connection_close/0. Jeśli w wyniku błędu w programie poprawne zamknięcie połączenia nie będzie możliwe, należy wyłączyć i włączyć MindstormsNXT oraz adapter Bluetooth, a także ponownie uruchomić SWI Prolog. W przeciwnym razie mogą wystąpić problemy przy nawiązywaniu ponownego połączenia.

===== Sprawozdanie =====
W sprawozdaniu należy zawrzeć:
  * krótki opis algorytmu (co się udało zrobić, czego nie),
  * kod programu,
  * uwagi dotyczące funkcjonalności PlNXT.