====== Laboratorium (sterowanie wieloma robotami w PLNXT) ======

===== Opis =====

Cel: testowanie możliwości interfejsu programistycznego PLNXT przez budowę algorytmów sterujących więcej niż jednym robotem jednocześnie.

Środki:
  * zestaw LEGO,
  * plansza testowa,
  * adapter BT,
  * PLNXT.

===== Przygotowanie stanowiska =====

__UWAGA!__ Przed rozpoczęciem ćwiczeń należy starannie przygotować swoje stanowisko pracy [[lab215|zgodnie z instrukcją]].

===== Dokumentacja =====

Warstwa behawioralna: {{:pl:mindstorms:lab:nxt_movement.pdf|nxt_movement.pdf}}\\
Tiggery, timery, zadania (goals): {{:pl:mindstorms:lab:threads.pdf|threads.pdf}}\\
[[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:prolog:prolog_lab#czesc_fakultatywna|Wykorzystanie dodatkowych bibliotek SWI Prolog]]

===== Budowa robota =====

Prowadzący powinien udostępnić złożonego robota TriBot lub jego uproszczoną wersję (wg. instrukcji QuickStart). Robot powinien posiadać sensor światła, zwrócony ku dołowi (odległość diody od planszy powinna być jak najmniejsza w celu uniknięcia fałszywych odczytów spowodowanych ingerencją zewnętrznych źródeł światła).
UWAGA! Dla celów niniejszego laboratorium sensor światła musi być podłączony do portu nr 3.

===== Implementacja algorytmu =====

Proszę zaimplementować algorytm „Więzień” z [[lab_plnxt_zaawansowane|poprzedniego laboratorium]], będą o niego oparte programy w ramach niniejszego laboratorium.

===== Sterowanie wieloma robotami =====

Pierwszy etapem laboratorium będzie uruchomienie zaimplementowanego wcześniej algorytmu więzień na 2 robotach jednocześnie. Dodatkowo, znalezienie przez jednego z robotów klucza, tj. czerwonego obszaru, ma spowodować iż drugi również zasygnalizuje dźwiękiem znalezienie klucza i również rozpocznie ucieczkę.
Program należy testować na 2 osobnych planszach. W tym celu zespoły powinny nawiązać ze sobą współpracę, tj. dobrać się w pary i na zmianę korzystać z obu robotów oraz plansz.


===== Komunikacja między robotami =====

Pary zespołów powinny stworzyć dwa niezależne programy sterujące robotami i rozbudować je o możliwość komunikacji w celu osiągnięcia efektu jak powyżej (do komunikacji najprościej wykorzystać protokół TCP/IP, którego obsługa jest wbudowana w SWI Prolog).

===== Zakończenie =====

__UWAGA__! Prosze nie rozmontowywać robota!

**__UWAGA__**! Jeżeli należycie Państwo do ostatniej tego dnia grupy ćwiczeniowej, należy //wyciągnąć baterie z robota// i przekazać je prowadzącemu do naładowania!

===== Sprawozdanie =====

W przypisanej grupie przestrzeni nazw stworzyć stronę, na której umieścić:
  * kod Państwa programów,
  * spostrzeżenia, napotkane problemy, wnioski,
  * uwagi dotyczące funkcjonalności PLNXT.

[[pl:dydaktyka:piw:2010:wykaz_sprawozdan|Wykaz sprawozdań]]