====== Poruszanie się wzdłuż linii ======
Poniżej znajdują się algorytm sterowania wykorzystujący **sensor natężenia światła**. 

===== Algorytm 1 =====
Aby sprawdzić działanie algorytmu należy przygotować makietę z narysowaną czarną linią (najlepiej na białym tle). W algorytmie założono, że robot znajduje się na czarnej linii w chwili startu. Zadaniem robota jest poruszanie się wzdłuż linii.

==== Zapis słowny ====

      - jedź do przodu jeżeli widzisz czarną linię, inaczej idź do pkt (2)
      - obracaj się w prawo o N<sup>0</sup> póki obrót < 45<sup>0</sup>. Jeżeli linia czarna idź do (1). Jeżeli obrót > 45<sup>0</sup> idź do (3).
      - obróć się w lewo o 45<sup>0</sup>. Obracaj się o -N<sup>0</sup> w lewo póki obrót > -45<sup>0</sup>. Jeżeli linia czarna idź do (1). Jeżeli obrót < -45<sup>0</sup> to STOP



==== Zapis regułowy ====
Poniżej został zastosowany zupełny zapis reguł. W zapisie w Prologu zapis ten ulegnie zmianie.
<code ada>
Rule: 1
if light_value == 'black'
then go = 1 and trun_mem = 0

Rule: 2
if light_value != 'black' and turn_mem in [0,45)
then turn = 1 and turn_mem += turn

Rule: 3
if light_value != 'black' and turn_mem in (-45,0)
then turn = 1 and turn_mem += turn

Rule: 4
if light_value != 'black' and turn_mem >= 45
then turn = -turn_mem and turn_mem = -1

Rule: 5
if light_value != 'black' and turn_mem not in (-45,0) and not in [0,90)
then STOP


</code>





==== Implementacja w Prologu ====

<code prolog>
start :-
      nxt_light_sensor(Port,Value),
      Value = RGB_black,
      assert(turn_mem(0)),
      nxt_go(1).
start :-
      turn_mem(Value),
      Value >= 0,
      Value < 45,
      nxt_turn(Speed,1)
      retractall(turn_mem(_)),
      increment(Value,X),
      assert(turn_mem(X)).
start :-
      turn_mem(Value),
      Value >= 45,
      nxt_turn(Speed,-Value),
      retractall(turn_mem(_)),
      assert(turn_mem(-1)).
start :-
      turn_mem(Value),
      Value < 0,
      Value > -45,
      nxt_turn(Speed,-1),
      retractall(turn_mem(_)),
      decrement(Value,X),
      assert(turn_mem(X)).
start :-
      nxt_go(0).
</code>




==== XTT ====
{{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg5.png|XTT}}


{{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg6.png|XTT2}}

UWAGI!!! FIXME
  * Problem z wpisaniem wartości z ujemną wartością