AIwiki

Strona Główna

Dla Studentów

Zima / Winter 2021:

Computer Science: Introduction to AI
ISI: Podstawy Sztucznej Inteligencji

Old specialized AI courses

SMaDA/SMaIDA/AIDA

1. semester:

2. semester:

WSHOP -- Development Workshop

Informatyka (EAIiIB)

1. rok:

2. i 3. rok:

4. rok:

Systemy i technologie wirtualizacji

Studia Dr

HeKatE

Public

The KESE workshop (EN only)
Mindstorms (archive)

Mindstorms Menu

Mindstorms

Laboratorium

Ćwiczenia laboratoryjne

PLNXT

Platforma wymiany doświadczeń

Różnice

Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.

Odnośnik do tego porównania

--- pl:mindstorms:lab:conf [2008/12/30 11:37]
gjn utworzono
+++ pl:mindstorms:lab:conf [2019/06/27 15:50] (aktualna)
@@ Linia 9: / Linia 9: @@
 hidd --connect
 </code>
+PH:
+<code>
+Skanowanie urządzeń BT:
+   hcitool scan
+Edycja rfcomm.conf:
+   gedit _etc_bluetooth/rfcomm.conf
+Dodać wpis:
+   rfcomm0 {
+     bind yes;
+     device MAC_ADRESS;
+     channel 1;
+     comment "NXT";
+   }
+Restart:
+   _etc_init.d/bluetooth restart
+Weryfikacja:
+   rfcomm
+Ustawienie portu:
+sudo stty -F /dev/rfcomm0 -echo -icanon -iexten -isig -icrnl -inpck -istrip -ixon -cstopb cs8 parenb parodd -opost ispeed 115200 ospeed 115200
+Tutaj następuje pierwsze połączenie, więc i sparowanie z ustaleniem pinu.
+Proszę załadować plnxt.pl i odpalić nxt_open/0.
+Dodatkowo jakieś podstawowe dwa dema dodawałem przy ostatniej aktualizacji
+w cvs.
+</code>
+===== Testy 2008.12.29 =====
+Ubuntu 8.04.01 desktop, robo2 wzorcowy
+wpięcie dongla jabra
+<code>
+Dec 30 11:38:35 robo2 kernel: [ 1363.737446] usb 4-2: new full speed USB device using uhci_hcd and address 2
+Dec 30 11:38:35 robo2 kernel: [ 1363.912426] usb 4-2: configuration #1 chosen from 1 choice
+Dec 30 11:38:35 robo2 NetworkManager: <debug> [1230633515.384358] nm_hal_device_added(): New device added (hal udi is '/org/freedesktop/Hal/devices/usb_device_a5c_2101_noserial').
+Dec 30 11:38:35 robo2 kernel: [ 1364.141171] Bluetooth: HCI USB driver ver 2.9
+Dec 30 11:38:35 robo2 hcid[4999]: HCI dev 0 registered
+Dec 30 11:38:35 robo2 kernel: [ 1364.150362] usbcore: registered new interface driver hci_usb
+Dec 30 11:38:35 robo2 hcid[4999]: HCI dev 0 up
+Dec 30 11:38:35 robo2 hcid[4999]: Device hci0 has been added
+Dec 30 11:38:35 robo2 hcid[4999]: Starting security manager 0
+Dec 30 11:38:35 robo2 NetworkManager: <debug> [1230633515.750184] nm_hal_device_added(): New device added (hal udi is '/org/freedesktop/Hal/devices/usb_device_a5c_2101_noserial_if0').
+Dec 30 11:38:35 robo2 hcid[4999]: Device hci0 has been activated
+Dec 30 11:38:35 robo2 NetworkManager: <debug> [1230633515.846196] nm_hal_device_added(): New device added (hal udi is '/org/freedesktop/Hal/devices/usb_device_a5c_2101_noserial_if1').
+Dec 30 11:38:35 robo2 NetworkManager: <debug> [1230633515.998365] nm_hal_device_added(): New device added (hal udi is '/org/freedesktop/Hal/devices/usb_device_a5c_2101_noserial_if2').
+Dec 30 11:38:36 robo2 NetworkManager: <debug> [1230633516.007863] nm_hal_device_added(): New device added (hal udi is '/org/freedesktop/Hal/devices/usb_device_a5c_2101_noserial_if3').
+Dec 30 11:38:36 robo2 NetworkManager: <debug> [1230633516.021068] nm_hal_device_added(): New device added (hal udi is '/org/freedesktop/Hal/devices/usb_device_a5c_2101_noserial_if0_bluetooth_hci_19155fc6ce').
+</code>
+pojawia sie ikonka bt na pasku
+aplet bt bluez 0.25
+właściwości:
+  * tryb pracy: inne urządzenia mogą się łączyć
+  * usługi: serial, network, input,
+w logach
+<code>
+Dec 30 11:41:07 robo2 network[7571]: Bluetooth Network daemon
+Dec 30 11:41:07 robo2 network[7571]: Config options: InterfacePrefix=bnep%d, PANU_Script=(null), GN_Script=(null), NAP_Script=(null), GN_Interface=pan0, NAP_Interface=pan1, Security=true
+Dec 30 11:41:07 robo2 kernel: [ 1516.241739] Bluetooth: BNEP (Ethernet Emulation) ver 1.2
+Dec 30 11:41:07 robo2 kernel: [ 1516.241746] Bluetooth: BNEP filters: protocol multicast
+Dec 30 11:41:07 robo2 kernel: [ 1516.296310] Bridge firewalling registered
+Dec 30 11:41:07 robo2 network[7571]: Registered manager path:/org/bluez/network
+Dec 30 11:41:07 robo2 network[7571]: Registered server path:/org/bluez/network/panu
+Dec 30 11:41:07 robo2 network[7571]: Registered server path:/org/bluez/network/gn
+Dec 30 11:41:07 robo2 network[7571]: Registered server path:/org/bluez/network/nap
+Dec 30 11:41:07 robo2 network[7571]: /org/bluez/network: org.bluez.network.Manager.ListConnections()
+Dec 30 11:41:07 robo2 kernel: [ 1516.297045] pan0: Dropping NETIF_F_UFO since no NETIF_F_HW_CSUM feature.
+Dec 30 11:41:08 robo2 serial[7581]: Bluetooth Serial Port daemon
+Dec 30 11:41:08 robo2 serial[7581]: Registered manager path:/org/bluez/serial
+Dec 30 11:41:29 robo2 audio[5015]: Unregistered manager path
+Dec 30 11:41:29 robo2 audio[5015]: Exit
+Dec 30 11:41:29 robo2 input[7582]: Bluetooth Input daemon
+Dec 30 11:41:29 robo2 input[7582]: Registered input manager path:/org/bluez/input
+Dec 30 11:41:29 robo2 input[7582]: /org/bluez/input: org.bluez.input.Manager.ListDevices()
+</code>
+  * applet/właściwości/przeglądanie urządzeń -> jest agatka
+  * połącz
+  * pojawia się pytanie o pin
+  * w logach
+<code>
+Dec 30 11:47:01 robo2 network[7571]: /org/bluez/network: org.bluez.network.Manager.ListConnections()
+Dec 30 11:47:01 robo2 input[7582]: /org/bluez/input: org.bluez.input.Manager.ListDevices()
+Dec 30 11:47:58 robo2 NetworkManager: <debug> [1230634078.878417] nm_hal_device_added(): New device added (hal udi is '/org/freedesktop/Hal/devices/bluetooth_acl_16530585e2').
+Dec 30 11:48:00 robo2 hcid[4999]: pin_code_request (sba=00:19:15:5F:C6:CE, dba=00:16:53:05:85:E2)
+Dec 30 11:48:12 robo2 hcid[4999]: link_key_notify (sba=00:19:15:5F:C6:CE, dba=00:16:53:05:85:E2)
+Dec 30 11:48:17 robo2 NetworkManager: <debug> [1230634097.191374] nm_hal_device_removed(): Device removed (hal udi is '/org/freedesktop/Hal/devices/bluetooth_acl_16530585e2').
+</code>
+  * _etc_bluetooth/rfcomm.conf
+<code>
+rfcomm0 {
+        bind yes;
+        device 00:16:53:05:85:E2; # Agatka
+#       channel 1;
+        comment "Agatka Example Bluetooth device";
+}
+</code>
+  * _etc_init.d/bluetooth restart
+  stty -F /dev/rfcomm0 -echo -icanon -iexten -isig -inpck -istrip -ixon -cstopb parodd -opost ispeed 115200 ospeed 115200
+<code>
+export CVSROOT=:ext:gjn@charon.ia.agh.edu.pl/mnt/cvs/cvs-hades
+export CVS_RSH=ssh
+cvs co plnxt
+</code>
+===== Testy 2009.01.07 =====
+<code>
+hcitool scan # przeglad urzadzen
+ hcitool info 00:16:53:05:85:E2
+rfcomm # podglad kom rfc
+rfcomm0: 00:16:53:05:85:E2 channel 1 clean # przed pol, ma byc clean!
+rfcomm0: 00:16:53:05:85:E2 channel 1 connected [tty-attached] # po pol write
+# uwaga, reczne zestawienie
+rfcomm release rfcomm0
+rfcomm bind rfcomm0 00:16:53:05:85:E2
+# wysw konf serial dev
+stty -F /dev/rfcomm0 -a
+wajig purge swi-prolog swi-prolog-clib swi-prolog-doc swi-prolog-http  swi-prolog-semweb swi-prolog-sgml  swi-prolog-table swi-prolog-xpce
+http://www.swi-prolog.org/dl-old.html
+http://gollem.science.uva.nl/cgi-bin/nph-download/SWI-Prolog/binaries/pl-5.4.7-190.i586.rpm
+</code>
+===== Quickstart dla administratora (pod laboratorium) =====
+{{:pl:mindstorms:lab:plnxt-20081217.tar.gz|plnxt-20081217.tar.gz}}
+Działa wersji [[http://gollem.science.uva.nl/cgi-bin/nph-download/SWI-Prolog/binaries/pl-5.4.7-190.i586.rpm|SWIPL 5.4.7-190]] patrz [[http://www.swi-prolog.org/dl-old.html
+|stare wersje swi]]
+==== rfcomm.conf ====
+W pliku {{:pl:mindstorms:lab:rfcomm.conf-1.txt|rfcomm.conf}}  znajduje się konfiguracja dla zestawów NXT używanych w laboratorium.\\
+Należy upewnić się, że plik w takiej postaci znajduje się w katalogu _etc_bluetooth. \\
+W szczególności część dotycząca robota, który ma być użyty. \\
+Po wprowadzeniu zmian w rfcomm.conf należy zrestartować BT:
+<code>
+_etc_init.d/bluetooth restart
+</code>
+==== Diagnostyka ====
+Wyszukiwanie dostępnych urządzeń BT:
+<code>
+hcitool scan
+</code>
+Informacje o wskazanym urządzeniu:
+<code>
+hcitool info 00:16:53:05:85:E2
+</code>
+Podgląd stanu urządzeń:
+<code>
+rfcomm
+#Efekt:
+rfcomm0: 00:16:53:05:85:E2 channel 1 clean # Przed połączeniem, ma być clean lub closed.
+rfcomm0: 00:16:53:05:85:E2 channel 1 connected [tty-attached] # Po połączeniu.
+</code>
+Podgląd konfiguracji urządzenia szeregowego:
+<code>
+stty -F /dev/rfcomm2 -a
+</code>
+==== Pakiety ====
+<code>
+bluetooth bluez-gnome bluez-hcidump bluez-utils gnome-bluetooth libbluetooth2 python-bluez
+uzytkownik w gr do ktorej nalezy rfcomm, np. dialout -> uzycie modemow w m.kont ubuntu
+</code>
+===== Quickstart dla studenta =====
+==== Ustawienie parametrów portu i sparowanie ====
+Należy uruchomić skrypt {{:pl:mindstorms:lab:nxt_stty.txt|nxt_stty}} (argumentem jest nazwa robota). Np.:
+<code>
+./nxt_stty czeslaw
+</code>
+W trakcie może zajść konieczność sparowania urządzeń. Nie będzie wymagane, jeżeli ostatnio z tym zestawem na tym komputerze była używana ta sama wytczka BT.\\
+Przy sparowaniu NXT prosi o podanie numeru PIN, który następnie trzeba powtórzyć w oknie konfiguracyjnym, które powinno się pojawić po zatwierdzeniu PINu w NXT.
+=== Troubleshooting ===
+Urządzenia wcześniej sparowane można zobaczyć klikając prawym przyciskiem niebieską ikonę BT -> Preferences -> Bonded devices.\\
+Jeżeli urządzenie znajduje się na tej liście, parowanie w ogóle nie powinno zachodzić. Wystarczy samo ustawienie parametrów portu, którego dokonuje się uruchamiając skrypt nxt_stty.\\
+Gdyby jednak cały proces ustawienia parametrów portu i ewentualnego parowania nie przebiegał poprawnie, proszę:
+  * usunąć z wyżej wskazanej listy urządzenie,
+  * konieczne może też być usunięcie wpisu w NXT brick (należy wybrać z menu Bluetooth -> My contacts -> {device} -> Delete)
+Następnie proszę ponownie uruchomić skrypt nxt_stty.
+==== Konfiguracja plnxt ====
+W pliku konfiguracyjnym plnxt.pl należy ustawić urządzenie, z którego się korzysta z odpowiednim numerem.\\
+Przykład dla 02 - Bolek:
+<code prolog>
+% Specify the device files.
+nxt_serial_device(write,'/dev/rfcomm2').
+nxt_serial_device(read,'/dev/rfcomm2').
+</code>
+==== Interfejs NXT ====
+W lewym górnym rogu wyświetlacza powinien znajdować się sybol BT oraz na prawo od niego symbol '<'.\\
+Jeżeli tak nie jest, BT jest wyłączony. Należy go włączyć (z menu wybrać Bluetooth -> On/Off -> On).\\
+Po nawiązaniu połączenia obok symbolu '<' pojawia się symbol '>'. Razem tworzą: '<>'.\\
+Po zamknięciu połączenia znika symbol '>'.
+==== Test ====
+Otworzenie połączenia w powłoce:
+<code prolog>
+[plnxt].
+nxt_open.
+</code>
+Sprawdzenie poziomu baterii (najprostsze polecenie, które korzysta i z zapisu i z odczytu z urządzenia):
+<code prolog>
+nxt_voltage_millivolt(Voltage).
+</code>
+Zamknięcie połączenia w powłoce:
+<code prolog>
+nxt_close.
+</code>
+=== Test z wykorzystaniem programu demowego ===
+Przykład:\\
+demo2.pl (Magazynier)
+    * podnieś kulkę (użyj sensora dotyku)
+    * wykonaj zwrot o 180 stopni
+    * przenieś kulkę pod ścianę (użyj sonaru do określenia co jest ścianą)
+    * wyłacznik awaryjny: klaśniecie
+Należy wczytać plik demos/demo2.pl i uruchomić go przy użyciu start/0.

pl/mindstorms/lab/conf.1230633432.txt.gz · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:57 (edycja zewnętrzna)

Pokaż stronę Poprzednie wersje

Menadżer multimediów Do góry