Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:mindstorms:lab:lab215 [2009/01/13 10:25] holownia |
pl:mindstorms:lab:lab215 [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Opis Lab215 ====== | ||
| - | ===== Konfiguracja stanowiska do pracy z NXT===== | ||
| - | ==== Logowanie ==== | ||
| - | - zaloguj się do systemu na konto podane przez prowadzącego, ew. on Cię zaloguje | ||
| - | |||
| - | ==== Połączenie robota ==== | ||
| - | - weź brick NXT i wtyczkę BT na USB, zwróć uwagę na nazwę i numer zestawu! | ||
| - | - włącz wtyczkę BT do portu USB komputera | ||
| - | - na górnym pasku powinien się pojawić niebieski aplet BT -> sprawdź! | ||
| - | - włącz NXT | ||
| - | |||
| - | ==== Pobranie PlNXT ==== | ||
| - | - otwórz terminal tekstowy z górnego paska | ||
| - | - napisz ''cd plnxt'' | ||
| - | - jeżeli polecenie się powiodło, przejdź do ustawiania portu | ||
| - | - jeżeli nie: | ||
| - | - pobierz plik {{:pl:mindstorms:lab:plnxt-20081217.tar.gz|plnxt_v0}} | ||
| - | - rozpakuj: tar xvzf plnxt-20081217.tar.gz | ||
| - | - przejdź do katalogu plnxt: cd plnxt | ||
| - | |||
| - | ==== Ustawienie parametrów portu i sparowanie ==== | ||
| - | - uruchom skrypt ''bin/plnxt_stty''(argumentem jest nazwa robota pisana małymi literami), np. ''./bin/plnxt_stty czeslaw'' | ||
| - | - w trakcie pracy skryptu może zajść konieczność sparowania urządzeń, zwróć uwagę na górny pasek na ekranie! (Nie będzie wymagane, jeżeli ostatnio z tym zestawem na tym komputerze była używana ta sama wtyczka BT) | ||
| - | - przy sparowaniu NXT prosi o podanie numeru PIN, który następnie trzeba powtórzyć w oknie konfiguracyjnym, które powinno się pojawić po zatwierdzeniu PINu w NXT. | ||
| - | |||
| - | ==== Konfiguracja PlNXT ==== | ||
| - | |||
| - | W pliku konfiguracyjnym //plnxt.pl// należy ustawić urządzenie, z którego się korzysta z odpowiednim numerem. | ||
| - | |||
| - | Numer jest numerem robota (bez zera na początku!) | ||
| - | |||
| - | Przykład dla robota //02 - Bolek//: | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | % Specify the device files. | ||
| - | nxt_serial_device(write,'/dev/rfcomm2'). | ||
| - | nxt_serial_device(read,'/dev/rfcomm2'). | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | ==== Połączenie ==== | ||
| - | |||
| - | Otworzenie połączenia w powłoce: | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | $ pl | ||
| - | ?- [plnxt]. | ||
| - | ?- nxt_open. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | === Interfejs NXT === | ||
| - | |||
| - | W lewym górnym rogu wyświetlacza robota powinien znajdować się sybol BT oraz na prawo od niego symbol '<'. | ||
| - | |||
| - | Jeżeli tak nie jest, BT jest wyłączony. | ||
| - | Należy go włączyć (z menu robota wybrać Bluetooth->On/Off->On). | ||
| - | |||
| - | Po nawiązaniu połączenia obok symbolu '<' pojawia się symbol '>'. Razem tworzą: '<>'. | ||
| - | |||
| - | Po zamknięciu połączenia znika symbol '>'. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ==== Prosty test ==== | ||
| - | |||
| - | Sprawdzenie poziomu baterii (najprostsze polecenie, które korzysta i z zapisu i z odczytu z urządzenia): | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | ?- nxt_voltage_millivolt(Voltage). | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Powinien pojawić się poziom baterii, jeżeli nie, mamy problem! | ||
| - | |||
| - | Zamknięcie połączenia w powłoce SWI: | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | ?- nxt_close. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Zwróć uwagę na sygnalizację braku połączenia na ekranie robota. | ||
| - | |||
| - | === Test z wykorzystaniem programu demowego (dla złożonego robota Tribot) === | ||
| - | |||
| - | Przykład:\\ | ||
| - | demo2.pl (Magazynier) | ||
| - | * podnieś kulkę (użyj sensora dotyku) | ||
| - | * wykonaj zwrot o 180 stopni | ||
| - | * przenieś kulkę pod ścianę (użyj sonaru do określenia co jest ścianą) | ||
| - | * wyłacznik awaryjny: klaśniecie | ||
| - | |||
| - | Należy wczytać plik demos/demo2.pl i uruchomić go przy użyciu start/0. | ||
| - | |||
| - | ==== Rozwiązywanie problemów ==== | ||
| - | |||
| - | Urządzenia wcześniej sparowane można zobaczyć klikając prawym przyciskiem niebieską ikonę apletu BT->Preferences->Bonded devices. | ||
| - | |||
| - | Jeżeli urządzenie znajduje się na tej liście, parowanie w ogóle nie powinno zachodzić. Wystarczy samo ustawienie parametrów portu, którego dokonuje się uruchamiając skrypt nxt_stty. | ||
| - | |||
| - | Gdyby jednak cały proces ustawienia parametrów portu i ewentualnego parowania nie przebiegał poprawnie, proszę: | ||
| - | * usunąć z wyżej wskazanej listy urządzenie, | ||
| - | * konieczne może też być usunięcie wpisu w NXT brick (należy wybrać z menu Bluetooth -> My contacts -> {device} -> Delete) | ||
| - | Następnie proszę ponownie uruchomić skrypt nxt_stty. | ||
| - | |||
