Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:mindstorms:lab:lab4 [2008/05/18 23:22] miw sprawozdanie |
pl:mindstorms:lab:lab4 [2008/06/03 09:39] miw |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Laboratorium 4 ====== | ||
| - | |||
| - | ===== Cel ===== | ||
| - | |||
| - | Celem tego laboratorium jest poznanie(porównanie) możliwości tworzenia programów dla LEGO Mindstorms przy pomocy różnych środowisk. | ||
| - | Środowiska wykorzystywane w ramach tego ćwiczenia: | ||
| - | * LEGO Mindsotrms | ||
| - | * Brixcc | ||
| - | * Microsoft Robotics Studio | ||
| - | |||
| - | Waszym zadaniem będzie uruchomienie oraz przeanalizowanie [[pl:miw:miw08_mindstormsenv#Propozycje_algorytmow|dwóch algorytmów]] (ich implementacji): | ||
| - | |||
| - | ===== Przygotowanie stanowiska ===== | ||
| - | |||
| - | Do poprawnego przeprowadzenia ćwiczenia wymagane jest: | ||
| - | * zbudowany robot [[http://mindstorms.lego.com/Overview/MTR_Tribot.aspx|TriBot]] | ||
| - | * plansza testowa dostarczona z zestawem Lego - postaraj się, aby miała jak najmniej zagięć (zagięcia powodują błędne odczyty z czujnika natężenia swiatła). | ||
| - | * zainstalowane środowiska: LEGO Mindstorms, Brixcc, Microsoft Robotics Studio | ||
| - | * konstrukcja robota proponowana przez Lego charakteryzuje się tym, że czujnik natężenia światła jet umieszczony bardzo nisko - powoduje to często pojawianie się nieprawidłowych odczytów, a w konsekwencji błędne działanie algorytmów. Można dokonać niewielkiej [[pl:miw:miw08_mindstormsenv:materialy#Modyfikacja_konstrukcji_TriBot_a | modyfikacji konstrukcji TriBot'a]]. | ||
| - | Uwaga: Konstrukcja robota Tribot(wysokie umieszczenie sonara) w zasadzie uniemożliwia stosowanie proponowanych przez LEGO platform z piłeczkami jako przeszkody. FIXME | ||
| - | |||
| - | ===== Ćwiczenie ===== | ||
| - | ==== Uwagi ogólne ==== | ||
| - | * Kalibracja - jest to bardzo ważny krok który jest wykonywany przed każdym algorytmem. Dzięki niemu definiujemy jaki jest zakres możliwych wartości odczytywanych przez sensory. W naszym przypadku kalibrujemy czujnik natężenia światła. Po uruchomieniu każdego algorytmu na ekranie pojawi się napis "MAX:" oraz wartość liczbowa poniżej. Jest wartość odczytywana z czujnika natężenia światła (spróbuj umieścić czujnik nad jasną powierzchnią, a następnie nad ciemną i zauważ jak zmienia się wartość odczytu). | ||
| - | Przebieg kalibracji: Po uruchomieniu algorytmu (na ekranie widoczne jest "MAX: <wartość liczbowa>") ustaw robota, tak aby czujnik światła znajdował się nad najciemniejszym z obszarów po którym będzie poruszał się robot (np. czarna linia na planszy testowej), zatwierdź używając przycisku lewej strzałki znajdującego się na kostce NXT. W ten sposób ustawiliśmy maksymalną wartość odczytu z czujnika natężenia światła względem, której dokonywana będzie normalizacja pomiaru. Na ekranie powinien być widoczny napis "MIN: <wartość liczbowa>", umieść tym razem robota nad najjaśniejszym obszarem, po którym będzie się poruszał (białe tło planszy) i wciśnij przycisk prawej strzałki znajdujący się na kostce NXT. Gdy kalibracja jest zakończona na ekranie widoczny jest napis "Calibrated". | ||
| - | * Usuwanie programów - ponieważ pamięć przeznaczona na przechowywanie plików jest ograniczona (124kB) prawdopodobnie konieczne będzie usuwanie plików z programami z kostki. W tym celu: | ||
| - | * otwórz Lego Mindstorms NXT | ||
| - | * wybierz File->New - pojawi się okno edytora | ||
| - | * z Menu znajdującego się w prawej-dolnej części ekranu wybierz "NXT Window", a następnie zakładkę "Memory" | ||
| - | * w tym miejscu można zobaczyć ile pamięci zajmuje każdy z programów oraz usunąć, te które są już niepotrzebne | ||
| - | Program można też usunąć bezpośrednio z kostki NXT(My Software Siles -> <nazwa programu> -> Delete) | ||
| - | |||
| - | ==== Lego Mindstorms ==== | ||
| - | |||
| - | Ściągnij implementację algorytmów dla środowiska LEGO: | ||
| - | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:saper.rbt.zip|saper.rbt.zip}} - implementacja algorytmu Saper w natywnym środowisku LEGO Mindstorms. | ||
| - | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:patrol.rbt.zip|patrol.rbt.zip}} - implementacja algorytmu Patrol w natywnym środowisku LEGO Mindstorms. | ||
| - | |||
| - | Spróbuj porównać implementację algorytmów z diagramami aktywności, które je opisują: | ||
| - | * [[pl:miw:miw08_mindstormsenv:materialy#Saper|algorytm Saper]] - diagram | ||
| - | * [[pl:miw:miw08_mindstormsenv:materialy#Patrol|algorytm Patrol]] - diagram | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ==== Brixcc ==== | ||
| - | |||
| - | Ściągnij implementację algorytmów dla środowiska Brixcc: | ||
| - | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:saper.nxc.zip|saper.nxc.zip}} - implementacja algorytmu Saper w języku NXC. | ||
| - | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsenv:patrol.nxc.zip|patrol.nxc.zip}} - implementacja algorytmu Patrol w języku NXC. | ||
| - | |||
| - | Podobnie jak w poprzednim przykładzie porównaj implementację z diagramami algorytmów (diagramy są te same). | ||
| - | |||
| - | ==== Microsoft Robotics Studio ==== | ||
| - | |||
| - | ===== Sprawozdanie ===== | ||
| - | |||
| - | Proszę o przesłanie informacji dotyczących: | ||
| - | - Waszych uwag (plusy/minusy) sprawdzanych środowisk | ||
| - | - problemów z uruchamianiem algorytmów | ||
| - | - problemów z działaniem algorytmów | ||
| - | |||
| - | |||
