Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-11a [2009/01/26 23:22] jsi08 |
pl:mindstorms:studenci:przedmioty:jsi:jsi2008:jsi20090121-11a [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ===== Laboratorium (zaawansowane algorytmy z PLNXT) (wersja robocza :) ===== | + | ===== Laboratorium - zaawansowane algorytmy z PLNXT ===== |
| ==== Wstęp ==== | ==== Wstęp ==== | ||
| - | Spośród zaproponowanych czterech algorytmów wybraliśmy algorytm **sprzątacz**. | + | Spośród zaproponowanych proponowanych algorytmów wybraliśmy algorytm **sprzątacz**. \\ \\ |
| - | Algorytm ten wygląda następująco: | + | Algorytm ten działa następująco: |
| - | * Robot obraca się dookoła własnej osi wyszukując w tym czasie sensorem przeszkody w odległości 30cm | + | * Robot obraca się dookoła własnej osi wyszukując w tym czasie sensorem przeszkody w odległości 40cm |
| * Gdy znajduje przeszkodę zaczyna jechać do przodu 40 cm tak aby wypchnąć ją poza zadany obszar | * Gdy znajduje przeszkodę zaczyna jechać do przodu 40 cm tak aby wypchnąć ją poza zadany obszar | ||
| * Obraca się o 180st | * Obraca się o 180st | ||
| Linia 16: | Linia 16: | ||
| ==== Konstrukcja robota ==== | ==== Konstrukcja robota ==== | ||
| - | Robot wykonany został na standardowej bazie robota jeżdżącego z dopiętym sensorem odległości z przodu oraz niewielkim zderzakiem do wypychania obiektów. Konstrukcje robota widać na krótkim filmiku który zamieszczamy wraz z tym sprawozdaniem. | + | Robot wykonany został na standardowej bazie robota jeżdżącego z dopiętym sensorem odległości z przodu oraz niewielkim zderzakiem do wypychania obiektów. Konstrukcje robota widać na krótkim filmiku który zamieszczamy wraz z sprawozdaniem. |
| ==== Kod programu ==== | ==== Kod programu ==== | ||
| Linia 53: | Linia 53: | ||
| Główną pętla programu to **patrol**, w niej znajduje się najważniejszy trigger szukający przeszkody w promieniu 40cm. Oprócz tego na początku wyzwalamy trigger odpowiadający za anulowanie programu w momencie naciśnięcia czujnika dotyku. | Główną pętla programu to **patrol**, w niej znajduje się najważniejszy trigger szukający przeszkody w promieniu 40cm. Oprócz tego na początku wyzwalamy trigger odpowiadający za anulowanie programu w momencie naciśnięcia czujnika dotyku. | ||
| - | Jak widać na zamieszczonym krótkim filmiku robot poprawnie wykonuje swoje zadanie: | + | Jak widać na zamieszczonym krótkim filmiku algorytm działa zgodnie z założeniami: |
| + | \\ \\ | ||
| + | [[http://pl.youtube.com/watch?v=wWld1NfofBk]] | ||
| + | \\ | ||
| - | === Uwagi i Wnioski === | + | ==== Uwagi i Wnioski ==== |
| - | Mimo, że program działa poprawnie to wyraźnie widać że sensor nie wykrywa przedmiotu w porę i przez to nie porusza się dokładnie w kierunku przeszkody. Błąd tego kąta jest jednak na tyle niewielki, że biorąc pod uwagę małą odległość od przedmiotu (40cm), robot tak czy inaczej wypcha przedmiot poza zadany obszar. Montując odpowiednio szeroki zderzak można więc ominąć ten problem :) | + | Mimo, że program działa poprawnie to wyraźnie widać, że sensor nie wykrywa przedmiotu w porę i przez to nie porusza się dokładnie w kierunku przeszkody. Błąd tego kąta jest jednak na tyle niewielki, że biorąc pod uwagę małą odległość od przedmiotu (40cm), robot tak czy inaczej wypcha przedmiot poza zadany obszar. Montując odpowiednio szeroki zderzak można więc ominąć ten problem :) |
| - | Niemałe problemy stwarzało natomiast zacinanie się środowiska w czasie komunikacji z robotem. Problem ten miał miejsce przy próbie zamknięcia połączenia. Owocowało to koniecznością zamknięcia i ponownego otwarcia powłoki prologa. | + | Niemałe problemy stwarzało natomiast zacinanie się środowiska w czasie komunikacji z robotem. Problem ten miał miejsce przy próbie zamknięcia połączenia. Wiązało się to z koniecznością zamknięcia i ponownego otwarcia powłoki prologa. |
| ==== Sugestie modyfikacji ==== | ==== Sugestie modyfikacji ==== | ||
| - | Niewielki czas jaki mamy na przeprowadzenie laboratorium sprawia że nie ma możliwości stworzenia ciekawszych algorytmów. | + | Niewielki czas jaki przeznaczony jest na przeprowadzenie laboratorium sprawia, że nie ma możliwości stworzenia ciekawszych algorytmów. |
| - | Gdy w instrukcji ćwiczeń zostały umieszczone fragmenty kodów realizujących przykładowe proste zadania można by zająć się od razu pisaniem złożonych algorytmów rozbudowując te podane. | + | Gdyby w instrukcji ćwiczeń zostały umieszczone fragmenty kodów realizujących przykładowe proste zadania można by zająć się od razu pisaniem złożonych algorytmów rozbudowując te podane. |
