Spośród zaproponowanych czterech algorytmów wybraliśmy algorytm sprzątacz. Algorytm ten wygląda następująco:

• Robot obraca się dookoła własnej osi wyszukując w tym czasie sensorem przeszkody w odległości 30cm
• Gdy znajduje przeszkodę zaczyna jechać do przodu 30 cm tak aby wypchnąć ją poza zadany obszar
• Obraca się o 180st
• Jedzie do przodu 30cm tak aby wrócić na początkową pozycję
• Po powrocie algorytm zaczyna wykonywać się od nowa

Robot wykonany został na standardowej bazie robota jeżdżącego z dopiętym sensorem odległości z przodu oraz niewielkim zderzakiem do wypychania obiektów. Konstrukcje robota widać na krótkim filmiku który zamieszczamy wraz z tym sprawozdaniem.

:- consult('../plnxt/plnxt.pl').
 
start :-
    nxt_open,
    trigger_create(_, check_stop, [nxt_stop, nxt_close]),
    patrol.
 
check_distance :-
    nxt_ultrasonic(Distance,force),
    Distance < 40.
 
patrol :-
    trigger_create(_, check_distance, [nxt_stop, push_out, patrol]),
    nxt_rotate(250, 360).
 
push_out :-
    nxt_go_cm(450, 40),
    nxt_rotate(350,180),
    nxt_go_cm(450,40).
 
check_stop :-
    nxt_touch(Stop,force),
    Stop = 1.