Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:miw:miw08_mindstormsapi [2008/03/18 11:49] gjn |
pl:miw:miw08_mindstormsapi [2008/06/22 10:16] gjn email restored |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== Opis ====== | ||
| - | Piotr Hołownia, <holownia@student.agh.edu.pl> | ||
| - | |||
| - | Build an API prototype in Prolog for NXT-based robots | ||
| - | * low-level sensomotoric API, cover NXT funcs, provide control for motors, sensors, brick i/o | ||
| - | * mid-level mimic LEGO env blocks?? does it make sens? | ||
| - | * component-level: identify common robot parts that need control: wheel, sensor, arm, etc? | ||
| - | * robot-level: identify robot classes: e.g. im/mobile, rolling vs. walking; provide means to describe common robot designs, like the four provided by LEGO | ||
| - | * high-level provide services for different classes | ||
| - | Architecture: | ||
| - | * MVC, the above is logical model | ||
| - | * provide a V for every M component to support building of the interface | ||
| - | Issues: | ||
| - | * communication | ||
| - | * control | ||
| - | * design | ||
| - | * event handling, device polling | ||
| - | Ideas: | ||
| - | * think how to build a Prolog API for NXT | ||
| - | * investigate the [[http://lejos.sourceforge.net/|LeJOS]] [[http://lejos.sourceforge.net/p_technologies/nxt/nxj/api/index.html|NXJ API]] to remain compatible | ||
| - | * investigate communication layer: one can use native NXT protocol, iCommand stack, other? | ||
| - | * middle layer for: integrating logic layer with communication layer | ||
| - | |||
| - | ====== Spotkania ====== | ||
| - | |||
| - | ===== 08.03.04 ===== | ||
| - | |||
| - | * fenomenologicznie :) mamy klocki, jakby można zrobić API? | ||
| - | * inżyniersko, mamy klocki, BT, jak się dogadać z Prologiem | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== 080311 ===== | ||
| - | * spec: czego chcemy od niższej warstwy, np.: synchr, etc. | ||
| - | * próbujemy opisywać predykatem w prologu moduły ze środ. lego | ||
| - | |||
| - | ===== 080318 ===== | ||
| - | * pakiety SWI? | ||
| - | * prefixy high-level i mid-level | ||
| - | * sensory cd | ||
| - | |||
| - | ====== Projekt ====== | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== 08.03.04 ===== | ||
| - | {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:akcje.pl|:pl:miw:miw08_mindstormsapi:akcje.pl}} | ||
| - | {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:ruch.pl|:pl:miw:miw08_mindstormsapi:ruch.pl}} | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | nxt_motor(Motor,Speed, Direction) :- | ||
| - | var(Speed), % odczyt pr | ||
| - | get_speed(Speed) | ||
| - | nxt_motor(Motor,Speed, Direction) :- | ||
| - | var(Dir), % odczyt dir | ||
| - | nxt_motor(Motor,Speed, Direction) :- | ||
| - | nonvar(S), | ||
| - | set_speed(S), | ||
| - | nxt_motor(Motor,Speed, Direction) :- | ||
| - | Speed < 0, | ||
| - | nxt_motor(Motor,reverse, Direction) :- | ||
| - | nxt_motor(Motor,Speed, _), | ||
| - | Speedn is - Speed, | ||
| - | nxt_motor(Motor,Speedn). | ||
| - | |||
| - | nxt_motor(Motor,Speed, Time) :- | ||
| - | create_timer(T1), %potrzebuje miec timery | ||
| - | set_speed(M,S), | ||
| - | wakeup(T1,Time,nxt_motor(,0,_)). | ||
| - | |||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | nxt_motor(M,S,_),S \= 0. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | nxt_motor(Motor,Speed, Direction) :- | ||
| - | var(Speed), % odczyt pr | ||
| - | nxt_get_speed(Speed). | ||
| - | |||
| - | nxt_get_speed(Speed) :- | ||
| - | icmnd_get_speed(Speed). | ||
| - | |||
| - | nxt_get_speed(Speed) :- | ||
| - | ptcp_get_speed(Speed). | ||
| - | |||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | ===== 08.03.11 ===== | ||
| - | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:ruch2.pl|ruch2.pl}} | ||
| - | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:silnik.pl|silnik.pl}} | ||
| - | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:akcje2.pl|akcje2.pl}} | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ====== Sprawozdanie ====== | ||
| - | ===== 08.03.04 ===== | ||
| - | Podejście inżynierskie zawiesiłem. Spróbowałem tworzyć API wyższego poziomu przy założeniu, że mam dostępne pewne predykaty API niższego poziomu (ustawianie prędkości obrotowej serwomechanizmu, obracanie o zadany kąt). Jest to trudne do realizacji bez gotowych rozwiązań API niższego poziomu. Istotne jest, aby stworzyć mechanizmy działania, które w leJOS są dostępne w klasie Behavior i umożliwiają podejmowanie akcji po zajściu jakiegoś zdarzenia. Myślę, że należy skupić się na podejściu inżynierskim. | ||
| - | |||
| - | ===== 08.03.11 ===== | ||
| - | W pliku ruch2.pl zamieszczone są predykaty realizujące złożoną pracę silników: ruch pojazdu do przodu, do tyłu, skręcanie, obracanie. | ||
| - | W pliku silnik.pl znajduje się predykat nxtMotor, pozwalający w wybrany sposób poruszać silnikiem. | ||
| - | W pliku akcje2.pl są predykaty, które powinny obracać silnik z zadaną prędkością, o zadany kąt, odczytywać prędkość obrotową silnika, a także umożliwiać tworzenie timerów i triggerów. | ||
| - | Wprowadzenie triggerów pozwala dodać dla każdego z ruchów pojazdu warunek: "do napotkania przeszkody" i wiele innych możliwości. Np. jedź do napotkania przeszkody, skręcaj do napotkania przeszkody, rozpocznij jazdę na komendę dźwiękową. | ||
| - | W tym momencie predykaty z pliku akcja2.pl wypisują jedynie swój zamierzony cel, aby móc testować działanie. | ||
| - | ** Wobec tego od realizujących warstwy niższe oczekuję wykonania w tym miejscu działających mechanizmów. Czyli:** | ||
| - | * możliwość sterowania z Prologu ruchem silnika z zadana prędkością, zadanym kątem lub w nieskończoność, | ||
| - | * możliwość używania timerów i triggerów. | ||
| - | |||
| - | ====== Materiały ====== | ||
| - | * http://mindstorms.lego.com/Overview/NXTreme.aspx | ||
| - | * http://mindstorms.lego.com/eng/community/resources/default.asp | ||
