Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:miw:miw08_mindstormsapi [2008/06/12 02:01] miw |
pl:miw:miw08_mindstormsapi [2008/06/22 10:16] gjn email restored |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | ====== PlNXT ====== | ||
| - | PlNXT to API w Prologu do obsługi [[http://mindstorms.lego.com/eng/Overview/default.aspx|LEGO Mindstorms NXT]] | ||
| - | |||
| - | Celem projektu było zaimplementowanie funkcji niskiego poziomu (np. obracanie silnikiem, odczyt sensorów) oraz wyższego (np. jazda do przodu przez zadany czas, wykonanie skrętu w lewo o zadany kąt z zadanym promieniem). | ||
| - | |||
| - | Udało się założone cele zrealizować w zadowalającym stopniu. Są rzeczy, które warto poprawić. Zachęcam do zapoznania się z opisem. | ||
| - | |||
| - | ====== Opis warstw ====== | ||
| - | |||
| - | Projekt jest podzielony na następujące wartswy: | ||
| - | * najniższa warstwa (nxt_actions), | ||
| - | * średnia warstwa (nxt_sensomoto), | ||
| - | * najwyższa warstwa (nxt_movement). | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== Warstwa nxt_actions ===== | ||
| - | |||
| - | Warstwa odpowiada za komunikację z NXT. Mamy do dyspozycji predykaty poruszające silnikami, odczytującymi dane z sensorów, itp. W tej warstwie można zastosować różne systemy komunikacji. Do tej pory zaimplementowane zostały dwa: | ||
| - | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080612:nxt_actions_icommand.pl|nxt_actions_icommand}} - komunikacja z użyciem [[http://lejos.sourceforge.net/p_technologies/nxt/icommand/icommand.php|iCommand]], | ||
| - | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080612:nxt_actions_sockets.pl|nxt_actions_sockets}} - komunikacja z użyciem socketów (dziełko kolegi [[pl:miw:miw08_mindstormscontrolc|Ziółkowskiego]]). | ||
| - | |||
| - | Dowolną inna implementację komunikacji można stworzyć bazując na pliku {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080612:nxt_actions_dummy.pl|nxt_actions_dummy.pl}}. | ||
| - | |||
| - | Ograniczeniem jest to, że nazwy predykatów eksportowanych muszą pozostać takie same. Nie ma także możliwości wprowadzenia niczego nowego bez uwzględnienia tego w warstwie wyższej. Dlaczego? Jest to jedna z warstw projektu, ale wydzielona tylko, aby umożliwić wstawienie w jej miejsce różnych alternatywnych wersji. **Warstwa nxt_actions nie stanowi części API. Nie powinna być używana w projektach bazujących na PlNXT. Nie ma takiej potrzeby.** | ||
| - | |||
| - | ===== Warstwa nxt_sensomoto ===== | ||
| - | |||
| - | Warstwa bazuje na nxt_actions. To, co zostało zaimplementowane w niższej warstwie, w tej jest obudowane w logikę. Zatem mamy tutaj: poruszanie silnikami, odczyt sensorów, odczyt napięcia baterii, odtworzenie pliku dźwiękowego zapisanego w pamięci NXT, odtworzenie dźwięku o podanej częstotliwości. | ||
| - | Dokumentacja: [[http://student.agh.edu.pl/~holownia/plnxt/nxt_sensomoto.html|nxt_sensomoto]] | ||
| - | |||
| - | ===== Warstwa nxt_movement ===== | ||
| - | |||
| - | Warstwa dostarcza predykaty realizujące złożoną pracę silników: ruch pojazdu do przodu, do tyłu, skręcanie, obracanie, ruch do napotkania przeszkody. | ||
| - | Dokumentacja: [[http://student.agh.edu.pl/~holownia/plnxt/nxt_movement.html|nxt_movement]] | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ====== Dodatkowe komponenty ====== | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ===== Threads ===== | ||
| - | |||
| - | Do implementacji złożonych algorytmów sterowania NXT niezbędne jest wprowadzenie mechanizmów opóźniania akcji w czasie oraz uwarunkowanie akcji od pewnych zdarzeń. Np. chcemy, żeby po 10 sekundach od wciśnięcia sensora dotyku urządzenie odtworzyło plik dźwiękowy. | ||
| - | |||
| - | W pliku {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080612:threads.pl|threads.pl}} znajdują się predykaty umożliwiające tworzenie triggerów i timerów z wykorzystaniem wątków w SWIProlog. Trigger uruchamia akcję pod warunkiem zajścia zdarzenia. Timer uruchamia akcję po wyznaczonym czasie. | ||
| - | Dokumentacja: [[http://student.agh.edu.pl/~holownia/plnxt/threads.html|threads]] | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ====== Przygotowanie środowiska ====== | ||
| - | |||
| - | ===== Z użyciem iCommand ===== | ||
| - | |||
| - | Krótka instrukcja konfiguracji połączenia BT z wykorzystaniem iCommand dla użytkowników systemu Windows: | ||
| - | |||
| - | (niebawem będzie). | ||
| - | |||
| - | Chcąc używać API, należy do katalogu projektu skopiować następujące pliki: | ||
| - | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080612:nxt_actions_icommand.pl|nxt_actions_icommand.pl}}, | ||
| - | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080612:nxt_sensomoto.pl|nxt_sensomoto.pl}}, | ||
| - | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080612:nxt_movement.pl|nxt_movement.pl}}, | ||
| - | * {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:080612:threads.pl|threads.pl}}. | ||
| - | |||
| - | W programie należy załadować moduły, których chcemy używać. Np. | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- use_module(nxt_movement). | ||
| - | :- use_module(nxt_sensomoto). | ||
| - | :- use_module(nxt_thread). | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Aby sprawdzić poprawność przygotowania środowiska, zachęcam do uruchomienia pliku testowego {{:pl:miw:miw08_mindstormsapi:test.pl|test.pl}}. Jest on przygotowany dla robota [[http://mindstorms.lego.com/Overview/MTR_Tribot.aspx|TriBot]]. Można dzięki niemu szybko sprawdzić poprawność odczytów czujników oraz działanie silnika. Dla [[http://mindstorms.lego.com/Overview/MTR_Tribot.aspx|TriBot]] także ruch złożony (jazda do przodu, do tyłu, skręcanie, obracanie). | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ====== Laboratorium przygotowane w ramach projektu ====== | ||
| - | |||
| - | [[pl:mindstorms:lab:lab5|Laboratorium]] przewidziane na 1,5 godziny składa się z obserwowania testowego programu oraz implementacji wybranego algorytmu. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | |||
| - | ====== Co należy poprawić? ====== | ||
| - | |||
| - | * Moduł komunikacyjny nxt_actions_icommand nie daje możliwości odczytu kierunku obrotu silnika. Nie jest to zaimplementowane w samym iCommand. | ||
| - | * Odczytu sensorów dokonuje się podając numer portu. Powinna być też możliwość łatwiejszego odczytu bez podawania portu. Port byłby wtedy pobierany z konfiguracji robota. | ||
| - | * Musi istnieć możliwość usuwania wcześniej utworzonych timerów i triggerów. | ||
| - | |||
| - | |||
| - | ====== Historia prac nad projektem ====== | ||
| - | |||
| - | [[pl:miw:miw08_mindstormsapi:historia|Historia]] - spotkania, kolejne wersje projektu, sprawozdania cząstkowe. | ||
