To jest stara wersja strony!
Opis
Piotr Hołownia, holownia@student.agh.edu.pl
Build an API prototype in Prolog for NXT-based robots
low-level sensomotoric
API, cover NXT funcs, provide control for motors, sensors, brick i/o
mid-level mimic LEGO env blocks?? does it make sens?
component-level: identify common robot parts that need control: wheel, sensor, arm, etc?
robot-level: identify robot classes: e.g. im/mobile, rolling vs. walking; provide means to describe common robot designs, like the four provided by LEGO
high-level provide services for different classes
Architecture:
MVC, the above is logical model
provide a V for every M component to support building of the interface
Issues:
Ideas:
think how to build a Prolog
API for NXT
-
investigate communication layer: one can use native NXT protocol, iCommand stack, other?
middle layer for: integrating logic layer with communication layer
Spotkania
08.03.04
08.03.11
Projekt
08.03.04
:pl:miw:miw08_mindstormsapi:akcje.pl
:pl:miw:miw08_mindstormsapi:ruch.pl
nxt_motor(Motor,Speed, Direction) :-
var(Speed), % odczyt pr
get_speed(Speed)
nxt_motor(Motor,Speed, Direction) :-
var(Dir), % odczyt dir
nxt_motor(Motor,Speed, Direction) :-
nonvar(S),
set_speed(S),
nxt_motor(Motor,Speed, Direction) :-
Speed < 0,
nxt_motor(Motor,reverse, Direction) :-
nxt_motor(Motor,Speed, _),
Speedn is - Speed,
nxt_motor(Motor,Speedn).
nxt_motor(Motor,Speed, Time) :-
create_timer(T1), %potrzebuje miec timery
set_speed(M,S),
wakeup(T1,Time,nxt_motor(,0,_)).
nxt_motor(M,S,_),S \= 0.
Sprawozdanie
08.03.04
Podejście inżynierskie zawiesiłem. Spróbowałem tworzyć API wyższego poziomu przy założeniu, że mam dostępne pewne predykaty API niższego poziomu (ustawianie prędkości obrotowej serwomechanizmu, obracanie o zadany kąt). Jest to trudne do realizacji bez gotowych rozwiązań API niższego poziomu. Istotne jest, aby stworzyć mechanizmy działania, które w leJOS są dostępne w klasie Behavior i umożliwiają podejmowanie akcji po zajściu jakiegoś zdarzenia. Myślę, że należy skupić się na podejściu inżynierskim.
Materiały