Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:miw:miw08_mindstormscontrols [2008/04/07 22:10] miw |
pl:miw:miw08_mindstormscontrols [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 27: | Linia 27: | ||
| + | ===== 080408 ===== | ||
| + | * zapis protokołu kom w prologu tak jak poniżej | ||
| + | * upload do wiki opisu FIXME | ||
| + | * testy komunikacji, flush? | ||
| + | * [[https://akela.mendelu.cz/swi-prolog/syntax.html|zapis szesnastkowy w ISO Prologu]], proszę się upewnić, że to (hexy) się już nigdzie nie gubi przy ew. konwersji... | ||
| + | ===== 080415 ===== | ||
| + | * test komunikacji!!!!!!! | ||
| + | * całośc kom 2 kier na kilku poleceniach | ||
| + | ====== Projekt ====== | ||
| + | <code> | ||
| + | % C = getbatterylevel | ||
| + | %nxt_com(getbatterylevel, Ret) | ||
| + | nxt_com(C) :- | ||
| + | % nxt_open(Fd), | ||
| + | nxt_prot(C, NxtCmd, RL), %Rl=4 bl | ||
| + | nxt_send(Fd,NxtCmd), | ||
| + | nxt_recv(Fd,RL,Resp), | ||
| + | nxt_resp(C, Resp, X). % X = VLMV | ||
| + | %nxt_open(Fd) :- | ||
| + | % | ||
| + | nxt_send(Fd,NxtCmd) :- | ||
| + | nxt_recv(Fd,R) :- | ||
| - | + | nxt_resp(getbatterylevel) | |
| - | + | </code> | |
| - | ===== 080408 ===== | + | |
| - | * zapis protokołu kom w prologu tak jak poniżej | + | |
| - | * upload do wiki opisu FIXME | + | |
| - | * testy komunikacji, flush? | + | |
| - | * [[https://akela.mendelu.cz/swi-prolog/syntax.html|zapis szesnastkowy w ISO Prologu]], proszę się upewnić, że to (hexy) się | + | |
| - | już nigdzie nie gubi przy ew. konwersji... | + | |
| <code> | <code> | ||
| Linia 56: | Linia 72: | ||
| * Byte 2: Output port (Range: 0 - 2) | * Byte 2: Output port (Range: 0 - 2) | ||
| * Byte 2: Input port (Range: 0 - 3) | * Byte 2: Input port (Range: 0 - 3) | ||
| + | |||
| + | Z nxt++: | ||
| + | * Motor A - 0; | ||
| + | * Motor B - 1; | ||
| + | * Motor C - 2; | ||
| + | * Sensor 1 - 0; | ||
| + | * Sensor 2 - 1; | ||
| + | * Sensor 3 - 2; | ||
| + | * Sensor 4 - 3; | ||
| <code> | <code> | ||
| % póki co: | % póki co: | ||
| Linia 126: | Linia 151: | ||
| nxt_prot(startprogram, NxtCmd, FileName) :- | nxt_prot(startprogram, NxtCmd, FileName) :- | ||
| nxt_cmd(startprogram,Cmd), | nxt_cmd(startprogram,Cmd), | ||
| - | + | ? | |
| nxt_prot(stopprogram, NxtCmd) :- | nxt_prot(stopprogram, NxtCmd) :- | ||
| nxt_cmd(stopprogram, Cmd), | nxt_cmd(stopprogram, Cmd), | ||
| Linia 135: | Linia 161: | ||
| boolean(Loop), | boolean(Loop), | ||
| LoopCmd = Loop, | LoopCmd = Loop, | ||
| - | + | ? | |
| + | |||
| + | nxt_prot(playtone, NxtCmd, Frequency, Duration) :- | ||
| + | nxt_cmd(playtone, Cmd), | ||
| + | FrequencyCmd1 is Frequency mod 256, | ||
| + | FrequencyCmd2 is (Frequency - (Frequency mod 256)) / 256, % wzięte z nxt++ | ||
| + | DurationCmd1 is Duration mod 256, | ||
| + | DurationCmd2 is (Duration - (Duration mod 256)) / 256, | ||
| + | flatten([Cmd, FrequencyCmd1, FrequencyCmd2, DurationCmd1, DurationCmd2], NxtCmd). % <- poprawić na listy! | ||
| nxt_prot(setoutputstate, NxtCmd, Port, PowerSetPoint, Mode, RegulationMode, TurnRatio, RunState, TachoLimit) :- | nxt_prot(setoutputstate, NxtCmd, Port, PowerSetPoint, Mode, RegulationMode, TurnRatio, RunState, TachoLimit) :- | ||
| Linia 247: | Linia 281: | ||
| FIXME: proszę dopisać URL gdzie za strony LEGO Pan to pobrał, czy to jest w BT dev guide? | FIXME: proszę dopisać URL gdzie za strony LEGO Pan to pobrał, czy to jest w BT dev guide? | ||
| - | ====== Projekt ====== | + | |
| ===== Milestones ===== | ===== Milestones ===== | ||
| * komunikacja z nxt z prolog, potrafimy wyslac trywialne rozkazy, np. obroc silniczkem nr. 2 | * komunikacja z nxt z prolog, potrafimy wyslac trywialne rozkazy, np. obroc silniczkem nr. 2 | ||
