--- pl:miw:miw08_mindstormscontrols [2008/04/07 20:28]
miw
+++ pl:miw:miw08_mindstormscontrols [2019/06/27 15:50] (aktualna)
@@ Linia 27: / Linia 27: @@
+===== 080408 =====
+  * zapis protokołu kom w prologu tak jak poniżej
+  * upload do wiki opisu FIXME
+  * testy komunikacji, flush?
+  * [[https://akela.mendelu.cz/swi-prolog/syntax.html|zapis szesnastkowy w ISO Prologu]], proszę się upewnić, że to (hexy) się już nigdzie nie gubi przy ew. konwersji...
+===== 080415 =====
+  * test komunikacji!!!!!!!
+  * całośc kom 2 kier na kilku poleceniach
+====== Projekt ======
+<code>
+% C = getbatterylevel
+%nxt_com(getbatterylevel, Ret)
+nxt_com(C) :-
+%  nxt_open(Fd),
+  nxt_prot(C, NxtCmd, RL), %Rl=4 bl
+  nxt_send(Fd,NxtCmd),
+  nxt_recv(Fd,RL,Resp),
+  nxt_resp(C, Resp, X). % X = VLMV
-===== 080408 =====
+%nxt_open(Fd) :-
-  * zapis protokołu kom w prologu tak jak poniżej
+%
-  * upload do wiki opisu FIXME
+nxt_send(Fd,NxtCmd) :-
-  * testy komunikacji, flush?
-  * [[https://akela.mendelu.cz/swi-prolog/syntax.html|zapis szesnastkowy w ISO Prologu]], proszę się upewnić, że to (hexy) się
+nxt_recv(Fd,R) :-
-już nigdzie nie gubi przy ew. konwersji...
+nxt_resp(getbatterylevel)
+</code>
 <code>
@@ Linia 48: / Linia 68: @@
 % czy porty dla sensorow sa abcd, czy 1,2,3,4?
-nxt_port(a,['\x00\']).
-% etc
 </code>
-dla serwo 0, 1, 2, sensory do sprawdzenia.
+Z dokumentacji:
+  * Byte 2: Output port (Range: 0 - 2)
+  * Byte 2: Input port (Range: 0 - 3)
+Z nxt++:
+  * Motor  A - 0;
+  * Motor  B - 1;
+  * Motor  C - 2;
+  * Sensor 1 - 0;
+  * Sensor 2 - 1;
+  * Sensor 3 - 2;
+  * Sensor 4 - 3;
 <code>
+% póki co:
+nxt_port(0,['\x00\']). % sprawdzić!
+nxt_port(1,['\x01\']).
+nxt_port(2,['\x02\']).
 nxt_sensor_type(no_sensor, ['\x00\']).
@@ Linia 92: / Linia 124: @@
 nxt_run_state(motor_run_state_running, ['\x20\']).
 nxt_run_state(motor_run_state_rampdown, ['\x40\']).
+% w nxt++ nie wysyłają na początku bajtu zerowego, to byłoby logiczne, ponieważ zawsze na początku będzie startprogram... :
 nxt_cmd(startprogram, ['\x00\','\x00\']). % czy dopisać wszędzie nxt_cmd(Cmd, ['\x80\',_]).  ???
@@ Linia 99: / Linia 133: @@
 nxt_cmd(setoutputstate, ['\x00\','\x04\']).
 nxt_cmd(setinputmode, ['\x00\','\x05\']).
+nxt_cmd(getoutputstate, ['\x00\','\x06\']).
+nxt_cmd(getinputvalues, ['\x00\','\x07\']).
+nxt_cmd(resetinputscaledvalue, ['\x00\','\x08\']).
 nxt_cmd(messagewrite, ['\x00\','\x09\']).
-nxt_cmd(resetmotorposition,['\x00\','\x0A\']).
+nxt_cmd(resetmotorposition, ['\x00\','\x0A\']).
+nxt_cmd(getbatterylevel, ['\x00\','\x0B\']).
+nxt_cmd(stopsoundplayback, ['\x00\','\x0C\']).
+nxt_cmd(keepalive, ['\x00\','\x0D\']).
+nxt_cmd(lsgetstatus, ['\x00\','\x0E\']).
+nxt_cmd(lswrite, ['\x00\','\x0F\']).
+nxt_cmd(lsread, ['\x00\','\x10\']).
+nxt_cmd(getcurrentprogramname, ['\x00\','\x11\']).
+nxt_cmd(messageread, ['\x00\','\x12\']).
+%% nxt_prot(+Command, -NxtCmd, +Port, +Type, +Mode, +Etc)
+nxt_prot(startprogram, NxtCmd, FileName) :-
+	nxt_cmd(startprogram,Cmd),
+	?
+nxt_prot(stopprogram, NxtCmd) :-
+	nxt_cmd(stopprogram, Cmd),
+	flatten([Cmd], NxtCmd).
+nxt_prot(playsoundfile, NxtCmd, Loop, FileName) :-
+	nxt_cmd(playsoundfile, Cmd),
+	boolean(Loop),
+	LoopCmd = Loop,
+	?
-%% nxt_prot(+Command, -NxtCmd, +Port, +Type, +Mode)
+nxt_prot(playtone, NxtCmd, Frequency, Duration) :-
+	nxt_cmd(playtone, Cmd),
+	FrequencyCmd1 is Frequency mod 256,
+	FrequencyCmd2 is (Frequency - (Frequency mod 256)) / 256, % wzięte z nxt++
+	DurationCmd1 is Duration mod 256,
+	DurationCmd2 is (Duration - (Duration mod 256)) / 256,
+	flatten([Cmd, FrequencyCmd1, FrequencyCmd2, DurationCmd1, DurationCmd2], NxtCmd). % <- poprawić na listy!
 nxt_prot(setoutputstate, NxtCmd, Port, PowerSetPoint, Mode, RegulationMode, TurnRatio, RunState, TachoLimit) :-
@@ Linia 112: / Linia 179: @@
 	integer(TurnRatio), TurnRatio >= -100, TurnRatio < 101,
 	nxt_run_state(RunState, RunStateCmd),
-	TachoLimit < (5B value ?).
+	TachoLimit < (5B value ?),
+	flatten([Cmd, Port, PowerSetPoint, Mode, RegulationMode, TurnRatio, RunState, TachoLimit], NxtCmd).
 % return a nxt command with a given port, type, and mode (for setinputmode)
@@ Linia 121: / Linia 189: @@
 	nxt_sensor_mode(Mode, ModeCmd),
 	flatten([Cmd, PortCmd,TypeCmd,ModeCmd],NxtCmd).
+nxt_prot(getoutputstate, NxtCmd, Port) :-
+	nxt_cmd(getoutputstate, Cmd),
+	nxt_port(Port, PortCmd),
+	flatten([Cmd, PortCmd], NxtCmd).
+nxt_prot(getinputvalues, NxtCmd, Port) :-
+	nxt_cmd(getinputvalues, Cmd),
+	nxt_port(Port, PortCmd),
+	flatten([Cmd, PortCmd], NxtCmd).
+nxt_prot(resetinputscaledvalue, NxtCmd, Port) :-
+	nxt_cmd(resetinputscaledvalue, Cmd),
+	nxt_port(Port, PortCmd),
+	flatten([Cmd, PortCmd], NxtCmd).
 nxt_prot(messagewrite, NxtCmd, Inbox, Size,Data) :-
@@ Linia 129: / Linia 212: @@
 	Size < 60, % vide doc!
 	flatten([Cmd,Inbox,Size,Data],NxtCmd).
+nxt_prot(resermotorposition, NxtCmd, Port, IsRelative) :-
+	nxt_cmd(resermotorposition, Cmd),
+	nxt_port(Port, PortCmd),
+	boolean(IsRelative),
+	IsRelativeCmd = IsRelative,
+	flatten([Cmd, , PortCmd, IsRelativeCmd], NxtCmd).
+nxt_prot(getbatterylevel, NxtCmd) :-
+	nxt_cmd(getbatterylevel, Cmd),
+	flatten([Cmd], NxtCmd).
+nxt_prot(stopsoundplayback, NxtCmd) :-
+	nxt_cmd(stopsoundplayback, Cmd),
+	flatten([Cmd], NxtCmd).
+nxt_prot(keepalive, NxtCmd) :-
+	nxt_cmd(keepalive, Cmd),
+	flatten([Cmd], NxtCmd).
+nxt_prot(lsgetstatus, NxtCmd, Port) :-
+	nxt_cmd(lsgetstatus, Cmd),
+	nxt_port(Port, PortCmd),
+	flatten([Cmd, PortCmd], NxtCmd).
+nxt_prot(lswrite, NxtCmd, Port, TxDataLenght, RxDataLength, TxData) :-
+	nxt_cmd(lswrite, Cmd),
+	nxt_port(Port, PortCmd),
+	length(TxData,L),
+	TxDatalength is L + 4,
+	TxDataLength < (no właśnie, ile?),
+	flatten([Cmd, Port, TxDataLength, RxDataLength, TxData], NxtCmd).
+nxt_prot(lsread, NxtCmd, Port) :-
+	nxt_cmd(lsread, Cmd),
+	nxt_port(Port, PortCmd),
+	flatten([Cmd, PortCmd], NxtCmd).
+nxt_prot(getcurrentprogramname, NxtCmd) :-
+	nxt_cmd(getcurrentprogramname, Cmd),
+	flatten([Cmd], NxtCmd).
+nxt_prot(mesageread, NxtCmd, RemoteInbox, LocalInbox, Remove) :-
+	nxt_cmd(messageread, Cmd),
+	integer(RemoteInbox), RemoteInbox >= 0, RemoteInbox < 10,
+	integer(LocalInbox), LocalInbox >= 0, LocalInbox < 10,
+	boolean(Remove),
+	RemoveCmd = Remove,
+	flatten([Cmd, RemoteInbox, LocalInbox, Remove], NxtCmd).
 % tu nalezy jeszcze sprawdzic null termination vide dokuemntacja, ew dodac jak go nie ma!
@@ Linia 147: / Linia 281: @@
 FIXME: proszę dopisać URL gdzie za strony LEGO Pan to pobrał, czy to jest w BT dev guide?
-====== Projekt ======
 ===== Milestones =====
   * komunikacja z nxt z prolog, potrafimy wyslac trywialne rozkazy, np. obroc silniczkem nr. 2

pl/miw/miw08_mindstormscontrols.1207592921.txt.gz · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:58 (edycja zewnętrzna)

Pokaż stronę Poprzednie wersje

Menadżer multimediów Do góry

AIwiki

Menu

Dla Studentów

Old specialized AI courses

SMaDA/SMaIDA/AIDA

Informatyka (EAIiIB)

Studia Dr

Inne materialy dydaktyczne

Archiwum

Dyplomanci

Geist Season of Code

HeKatE

Public

Różnice