--- pl:miw:miw08_mindstormsdesign:labirynt [2008/05/20 16:32]
miw
+++ pl:miw:miw08_mindstormsdesign:labirynt [2019/06/27 15:50] (aktualna)
@@ Linia 90: / Linia 90: @@
 ==== Implementacja w Prologu ====
 <code prolog>
+messured_nodes(node_no).
+node(node_no,messure_no,next_node,ultrasonic_val,messured).
+current_node(node_no,messure_no).
+current_messure(number).
+%----------------------
+% dokonywanie pomiarów
+%----------------------
+start :-
+      current_node(X,_),
+      node(X,Y,_,_),
+      messured_nodes(Q),
+      X \= Q,
+      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value1),
+      assert(node(X,1,0,Value1),
+      nxt_turn(speed,45),
+      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value2),
+      assert(node(X,2,0,Value2),
+      nxt_turn(speed,45),
+      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value3),
+      assert(node(X,3,0,Value3),
+      nxt_turn(speed,45),
+      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value4),
+      assert(node(X,4,0,Value4),
+      nxt_turn(speed,45),
+      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value5),
+      assert(node(X,5,0,Value5),
+      nxt_turn(speed,45),
+      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value6),
+      assert(node(X,6,0,Value6),
+      nxt_turn(speed,45),
+      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value7),
+      assert(node(X,7,0,Value7),
+      nxt_turn(speed,45),
+      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value8),
+      assert(node(X,8,0,Value8)
+      assert(messured_nodes(X)).
+%---------------------------
+% szukanie najlepszej drogi
+%---------------------------
 start :-
-      ultrasonic_sensor(Value),
+      current_node(X,M),
-      Value > number,
+      node(X,Y,Next,U),
-      go(0,speed,force).
+      messured_nodes(X),
+      Next = 0,
+      U <= number,              % wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie
+      retract(node(X,Y,_,_)),
+      assert(node(X,Y,1000,U),  % blokowanie połączenia
+      current_messure(A),
+      B is A + 1,
+      retractall(current_messure(_)),
+      assert(current_messure(B)).
 start :-
-      ultrasonic_sensor(Value),
+      current_node(X,M),
-      Value =< number,
+      node(X,Y,Next,U),
-      turn(90,speed).
+      messured_nodes(X),
+      Next = 0,
+      U > number,               % wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie
+      retract(node(X,Y,_,_)),
+      nxt_ultrasonic_sensor(port,Value),
+      assert(node(X,Y,X+1,Value),
+      abs(M-Y,N),
+      nxt_turn(speed,45*N),     % przemieszczenie do nowego punktu
+      nxt_go(1),
+      retractall(current_node(X,_)),
+      W is X + 1,
+      assert(current_node(W,1)),
+      assert(current_messure(1)).
 start :-
-      go(0,0,0).
+      current_node(X,M),
+      node(X,Y,Next,U),
+      messured_nodes(X),
+      Next > 0,
+      U > number,               % wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie
+      current_messure(D),
+      D <= 8,                   % pominięcie punktu, zwiększenie licznika o 1
+      B is A + 1,
+      retractall(current_messure(_)),
+      assert(current_messure(B)).
+start :-
+      current_node(X,M),
+      node(X,Y,Next,U),
+      messured_nodes(X),
+      Next > 0,
+      U > number,               % wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie
+      current_messure(D),
+      D > 8,
+      abs(M-Y,N),
+      nxt_turn(speed,45*N),     % przejscie do punktu, który już był wcześniej badany
+      nxt_go(1),
+      node(Next,P,X,U2),
+      retractall(current_node(X,_)),
+      assert(current_node(Next,P)),
+      retractall(node(Next,P,_,_)),
+      assert(node(Next,P,1000,U2)).   % zablokowanie powrotu do poprzedniego punktu
+start :-
+      go(0).
 </code>
-==== XTT ====
-{{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg11.png|XTT}}
+==== XTT ====
+{{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:labirynt222.png|XTT}}
+FIXME
+  * przy większych algorytmach pojawia się problem z zapętlaniem
+  * podział na atrybuty, nie jest taki oczywisty, zwłaszcza w przypadku, gdy argumentami jest tablica argumentów
+  * ponadto, nie jest oczywiste jak odczytywać argumenty. W tym algorytmie założyłem, że wszystkie atrybuty są odwzorowaniem jednego rekordu z tablicy atrybutów. Atrybuty zmieniają się w przypadku zwiększenia atrybutu current_node
+  * nie jest jasne wykorzystanie akcji assert i retract. I pobieranie z nich wartości.

pl/miw/miw08_mindstormsdesign/labirynt.1211293964.txt.gz · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:59 (edycja zewnętrzna)

Pokaż stronę Poprzednie wersje

Menadżer multimediów Do góry

AIwiki

Menu

Dla Studentów

Old specialized AI courses

SMaDA/SMaIDA/AIDA

Informatyka (EAIiIB)

Studia Dr

Inne materialy dydaktyczne

Archiwum

Dyplomanci

Geist Season of Code

HeKatE

Public

Różnice