Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
| Both sides previous revision Poprzednia wersja Nowa wersja | Poprzednia wersja | ||
|
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:labirynt [2008/05/26 20:10] miw |
pl:miw:miw08_mindstormsdesign:labirynt [2019/06/27 15:50] (aktualna) |
||
|---|---|---|---|
| Linia 95: | Linia 95: | ||
| current_messure(number). | current_messure(number). | ||
| - | + | %---------------------- | |
| - | + | % dokonywanie pomiarów | |
| - | + | %---------------------- | |
| - | start :- | + | start :- |
| current_node(X,_), | current_node(X,_), | ||
| node(X,Y,_,_), | node(X,Y,_,_), | ||
| Linia 134: | Linia 134: | ||
| assert(node(X,8,0,Value8) | assert(node(X,8,0,Value8) | ||
| assert(messured_nodes(X)). | assert(messured_nodes(X)). | ||
| + | |||
| + | |||
| + | %--------------------------- | ||
| + | % szukanie najlepszej drogi | ||
| + | %--------------------------- | ||
| start :- | start :- | ||
| Linia 140: | Linia 145: | ||
| messured_nodes(X), | messured_nodes(X), | ||
| Next = 0, | Next = 0, | ||
| - | U <= number, // wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie | + | U <= number, % wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie |
| retract(node(X,Y,_,_)), | retract(node(X,Y,_,_)), | ||
| - | assert(node(X,Y,1000,U), | + | assert(node(X,Y,1000,U), % blokowanie połączenia |
| current_messure(A), | current_messure(A), | ||
| B is A + 1, | B is A + 1, | ||
| Linia 153: | Linia 158: | ||
| messured_nodes(X), | messured_nodes(X), | ||
| Next = 0, | Next = 0, | ||
| - | U > number, // wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie | + | U > number, % wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie |
| retract(node(X,Y,_,_)), | retract(node(X,Y,_,_)), | ||
| nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), | nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), | ||
| assert(node(X,Y,X+1,Value), | assert(node(X,Y,X+1,Value), | ||
| abs(M-Y,N), | abs(M-Y,N), | ||
| - | nxt_turn(speed,45*N), | + | nxt_turn(speed,45*N), % przemieszczenie do nowego punktu |
| nxt_go(1), | nxt_go(1), | ||
| retractall(current_node(X,_)), | retractall(current_node(X,_)), | ||
| Linia 170: | Linia 175: | ||
| messured_nodes(X), | messured_nodes(X), | ||
| Next > 0, | Next > 0, | ||
| - | U > number, // wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie | + | U > number, % wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie |
| - | current_messure(D), | + | current_messure(D), |
| - | D <= 8, | + | D <= 8, % pominięcie punktu, zwiększenie licznika o 1 |
| - | retract(node(X,Y,_,_)), | + | |
| - | nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), | + | |
| - | assert(node(X,Y,X+1,Value), | + | |
| - | abs(M-Y,N), | + | |
| - | nxt_turn(speed,45*N), | + | |
| - | nxt_go(1), | + | |
| - | retractall(current_node(X,_)), | + | |
| - | W is X + 1, | + | |
| - | assert(current_node(W,1)), | + | |
| B is A + 1, | B is A + 1, | ||
| retractall(current_messure(_)), | retractall(current_messure(_)), | ||
| assert(current_messure(B)). | assert(current_messure(B)). | ||
| - | |||
| start :- | start :- | ||
| Linia 192: | Linia 187: | ||
| messured_nodes(X), | messured_nodes(X), | ||
| Next > 0, | Next > 0, | ||
| - | U > number, // wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie | + | U > number, % wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie |
| current_messure(D), | current_messure(D), | ||
| D > 8, | D > 8, | ||
| abs(M-Y,N), | abs(M-Y,N), | ||
| - | nxt_turn(speed,45*N), | + | nxt_turn(speed,45*N), % przejscie do punktu, który już był wcześniej badany |
| nxt_go(1), | nxt_go(1), | ||
| node(Next,P,X,U2), | node(Next,P,X,U2), | ||
| Linia 202: | Linia 197: | ||
| assert(current_node(Next,P)), | assert(current_node(Next,P)), | ||
| retractall(node(Next,P,_,_)), | retractall(node(Next,P,_,_)), | ||
| - | assert(node(Next,P,1000,U2)). | + | assert(node(Next,P,1000,U2)). % zablokowanie powrotu do poprzedniego punktu |
| - | + | ||
| - | start :- | + | |
| - | current_node(X,M), | + | |
| - | node(X,Y,Next,U), | + | |
| - | messured_nodes(X), | + | |
| - | Next = 0, | + | |
| - | U > number, // wartość progowa, ponad którą dokonywane jest przeszukiwanie | + | |
| - | retract(node(X,Y,_,_)), | + | |
| - | nxt_ultrasonic_sensor(port,Value), | + | |
| - | assert(node(X,Y,X+1,Value), | + | |
| - | abs(M-Y,N), | + | |
| - | nxt_turn(speed,45*N), | + | |
| - | nxt_go(1), | + | |
| - | retractall(current_node(X,_)), | + | |
| - | W is X + 1, | + | |
| - | assert(current_node(W,1)). | + | |
| start :- | start :- | ||
| go(0). | go(0). | ||
| </code> | </code> | ||
| + | |||
| + | |||
| ==== XTT ==== | ==== XTT ==== | ||
| - | {{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg11.png|XTT}} | + | {{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:labirynt222.png|XTT}} |
| + | FIXME | ||
| + | * przy większych algorytmach pojawia się problem z zapętlaniem | ||
| + | * podział na atrybuty, nie jest taki oczywisty, zwłaszcza w przypadku, gdy argumentami jest tablica argumentów | ||
| + | * ponadto, nie jest oczywiste jak odczytywać argumenty. W tym algorytmie założyłem, że wszystkie atrybuty są odwzorowaniem jednego rekordu z tablicy atrybutów. Atrybuty zmieniają się w przypadku zwiększenia atrybutu current_node | ||
| + | * nie jest jasne wykorzystanie akcji assert i retract. I pobieranie z nich wartości. | ||
