--- pl:miw:miw08_mindstormsdesign:strona_2 [2008/03/31 01:30]
miw
+++ pl:miw:miw08_mindstormsdesign:strona_2 [2019/06/27 15:50] (aktualna)
@@ Linia 1: / Linia 1: @@
-====== Algorytmy (czujnik światła) ======
+====== Poruszanie się wzdłuż linii ======
-Poniżej znajdują się algorytmy sterowania wykorzystujące **sensor natężenia światła**.
+Poniżej znajdują się algorytm sterowania wykorzystujący **sensor natężenia światła**.
-===== Poruszanie się po wzdłuż narysowanej linii =====
+===== Algorytm 1 =====
-Aby sprawdzić działanie algorytmu należy przygotować tor z linią. W tym celu należy przygotować makietę z narysowaną linią ruchu (czarna linia na białym tle). W algorytmie założono, że robot znajduje się na linii.
+Aby sprawdzić działanie algorytmu należy przygotować makietę z narysowaną czarną linią (najlepiej na białym tle). W algorytmie założono, że robot znajduje się na czarnej linii w chwili startu. Zadaniem robota jest poruszanie się wzdłuż linii.
 ==== Zapis słowny ====
-      - jedź do przodu
-      - jeżeli brak linii czarnej (wartość czujnika powyżej progu) STOP inaczej wróć do (a)
-      - obracaj w prawo o 5<sup>0</sup>
-      - jeżeli linia czarna STOP, idź do (a)
-      - jeżeli obrót < 90<sup>0</sup> wróć do ( c)
-      - obracaj w lewo o 5<sup>0</sup>
-      - jeżeli linia czarna STOP, idź do (a)
-      - jeżeli obrót < 180<sup>0</sup> wróć do (f)
-      - STOP
-==== Implementacja w Prologu ====
+      - jedź do przodu jeżeli widzisz czarną linię, inaczej idź do pkt (2)
-==== XTT ====
+      - obracaj się w prawo o N<sup>0</sup> póki obrót < 45<sup>0</sup>. Jeżeli linia czarna idź do (1). Jeżeli obrót > 45<sup>0</sup> idź do (3).
+      - obróć się w lewo o 45<sup>0</sup>. Obracaj się o -N<sup>0</sup> w lewo póki obrót > -45<sup>0</sup>. Jeżeli linia czarna idź do (1). Jeżeli obrót < -45<sup>0</sup> to STOP
+==== Zapis regułowy ====
+Poniżej został zastosowany zupełny zapis reguł. W zapisie w Prologu zapis ten ulegnie zmianie.
+<code ada>
+Rule: 1
+if light_value == 'black'
+then go = 1 and trun_mem = 0
+Rule: 2
+if light_value != 'black' and turn_mem in [0,45)
+then turn = 1 and turn_mem += turn
+Rule: 3
+if light_value != 'black' and turn_mem in (-45,0)
+then turn = 1 and turn_mem += turn
+Rule: 4
+if light_value != 'black' and turn_mem >= 45
+then turn = -turn_mem and turn_mem = -1
+Rule: 5
+if light_value != 'black' and turn_mem not in (-45,0) and not in [0,90)
+then STOP
+</code>
-===== I tak kolejne.... =====
-==== Zapis słowny ====
 ==== Implementacja w Prologu ====
+<code prolog>
+start :-
+      nxt_light_sensor(Port,Value),
+      Value = RGB_black,
+      assert(turn_mem(0)),
+      nxt_go(1).
+start :-
+      turn_mem(Value),
+      Value >= 0,
+      Value < 45,
+      nxt_turn(Speed,1)
+      retractall(turn_mem(_)),
+      increment(Value,X),
+      assert(turn_mem(X)).
+start :-
+      turn_mem(Value),
+      Value >= 45,
+      nxt_turn(Speed,-Value),
+      retractall(turn_mem(_)),
+      assert(turn_mem(-1)).
+start :-
+      turn_mem(Value),
+      Value < 0,
+      Value > -45,
+      nxt_turn(Speed,-1),
+      retractall(turn_mem(_)),
+      decrement(Value,X),
+      assert(turn_mem(X)).
+start :-
+      nxt_go(0).
+</code>
 ==== XTT ====
-====== Uwagi ======
+{{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg5.png|XTT}}
-====== Materiały ======
+{{:pl:miw:miw08_mindstormsdesign:alg6.png|XTT2}}
+UWAGI!!! FIXME
+  * Problem z wpisaniem wartości z ujemną wartością

pl/miw/miw08_mindstormsdesign/strona_2.1206919836.txt.gz · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:59 (edycja zewnętrzna)

Pokaż stronę Poprzednie wersje

Menadżer multimediów Do góry

AIwiki

Menu

Dla Studentów

Old specialized AI courses

SMaDA/SMaIDA/AIDA

Informatyka (EAIiIB)

Studia Dr

Inne materialy dydaktyczne

Archiwum

Dyplomanci

Geist Season of Code

HeKatE

Public

Różnice