Poniżej znajdują się algorytmy sterowania wykorzystujące sensor natężenia światła.

Aby sprawdzić działanie algorytmu należy przygotować tor z linią. W tym celu należy przygotować makietę z narysowaną linią ruchu (czarna linia na białym tle). W algorytmach założono, że robot znajduje się na linii.

1. jedź do przodu
2. jeżeli brak linii czarnej (wartość czujnika powyżej progu) STOP inaczej wróć do (a)
3. obracaj w prawo o 5⁰
4. jeżeli linia czarna STOP, idź do (a)
5. jeżeli obrót < 90⁰ wróć do ( c)
6. obracaj w lewo o 5⁰
7. jeżeli linia czarna STOP, idź do (a)
8. jeżeli obrót < 180⁰ wróć do (f)
9. STOP

==== Zapis słowny ====h

1. jedź do przodu
2. jeżeli przeszkoda zatrzymaj się (wskaźnik echosondy poniżej progu) idź do ( c) inaczej wróć do (a)
3. obróć się o 90⁰ w prawo
4. zrób krok do przodu
5. obróć się o 90⁰ w lewo i idź do (a)