To jest stara wersja strony!


Poruszanie się wzdłuż linii

Poniżej znajdują się algorytm sterowania wykorzystujący sensor natężenia światła.

Poruszanie się wzdłuż narysowanej linii

Aby sprawdzić działanie algorytmu należy przygotować makietę z narysowaną czarną linią (najlepiej na białym tle). W algorytmie założono, że robot znajduje się na czarnej linii w chwili startu. Zadaniem robota jest poruszanie się wzdłuż linii.

Zapis słowny

  1. jedź do przodu jeżeli widzisz czarną linię, inaczej idź do pkt (2)
  2. obracaj się w prawo o N0 póki obrót < 450. Jeżeli linia czarna idź do (1). Jeżeli obrót > 450 idź do (3).
  3. obróć się w lewo o 450. Obracaj się o -N0 w lewo póki obrót > -450. Jeżeli linia czarna idź do (1). Jeżeli obrót < -450 to STOP

Zapis regułowy

Poniżej został zastosowany zupełny zapis reguł. W zapisie w Prologu zapis ten ulegnie zmianie.

Rule: 1
if light_value == 'black'
then go = 1 and trun_mem = 0
 
Rule: 2
if light_value != 'black' and turn_mem in [0,45)
then turn += 1 and turn_mem = turn
 
Rule: 3
if light_value != 'black' and turn_mem in (-45,0)
then turn -= 1 and turn_mem = turn
 
Rule: 4
if light_value != 'black' and turn_mem not in (-45,0) and not in [0,45)
then STOP

Implementacja w Prologu

XTT

I tak kolejne....

Zapis słowny

Implementacja w Prologu

XTT

Uwagi

Materiały

pl/miw/miw08_mindstormsdesign/strona_2.1211188389.txt.gz · ostatnio zmienione: 2019/06/27 15:59 (edycja zewnętrzna)
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0