Różnice między wybraną wersją a wersją aktualną.
|
pl:plnxt:pierwsze_kroki [2009/02/19 06:54] holownia |
pl:plnxt:pierwsze_kroki [2019/06/27 15:50] |
||
|---|---|---|---|
| Linia 1: | Linia 1: | ||
| - | |||
| - | FIXME! | ||
| - | import from | ||
| - | [[pl:mindstorms:lab:lab215]] | ||
| - | |||
| - | ===== Test połączenia ===== | ||
| - | |||
| - | ==== Otwarcie ==== | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | $ pl | ||
| - | ?- [plnxt]. | ||
| - | ?- nxt_open. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Zwróć uwagę na sygnalizację zawarcia połączenia na wyświetlaczu jednostki centralnej. | ||
| - | |||
| - | ==== Wydanie polecenia ==== | ||
| - | Sprawdzenie poziomu baterii (najprostsze polecenie, które korzysta i z zapisu i z odczytu z urządzenia): | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | ?- nxt_voltage_millivolt(Voltage). | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Powinien pojawić się poziom baterii, jeżeli nie, mamy problem! | ||
| - | |||
| - | ==== Zamknięcie ==== | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | ?- nxt_close. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Zwróć uwagę na sygnalizację braku połączenia na wyświetlaczu jednostki centralnej. | ||
| - | |||
| - | ===== Praca w powłoce SWIPL ===== | ||
| - | |||
| - | Proszę uruchomić powłokę SWIPL i załadować plik plnxt.pl ([plnxt].), a następnie: | ||
| - | * Otworzyć połączenie: nxt_open. | ||
| - | * Wykonać serię wybranych z dokumentacji poleceń (przemieszczanie, odczyt sensorów). Np.: | ||
| - | * nxt_go(300). % Jazda do przodu z prędkością 300 stopni/sekundę. | ||
| - | * nxt_stop. | ||
| - | * nxt_go_cm(400,80). % Jazda do przodu z prędkościa 400 stopni/sekundę. Zatrzymanie po 80 cm. | ||
| - | * nxt_touch(Value). % Odczyt sensora dotyku. | ||
| - | * nxt_sound(Value). % Odczyt sensora dźwięku. | ||
| - | * nxt_light(Value). % Odczyt sensora światła. | ||
| - | * nxt_light_LED(activate). % Włączenie diody sensora światła. | ||
| - | * nxt_light(Value). | ||
| - | * nxt_light_LED(passivate). | ||
| - | * nxt_ultrasonic(Value). | ||
| - | * nxt_rotate(350,360). % Obrót w prawo o 360 stopni z prędkością 350 stopni/sekundę. | ||
| - | * nxt_play_tone(500,2000). % Wydanie dźwięku o częstotliwości 500 Hz i czasie trwania 2000 ms. | ||
| - | * Zamknąć połączenie: nxt_close. | ||
| - | |||
| - | ===== Programy w pliku ===== | ||
| - | |||
| - | Większość predykatów ma swoją wersję z opcją 'force' (np. nxt_go(400,force).), która wymusza natychmiastowe wykonanie polecenia.\\ | ||
| - | Brak tej opcji sprawia, że polecenie oczekuje na wykonanie do zatrzymania robota.\\ | ||
| - | To pozwala na pisanie sekwencyjnych programów, jak przykład niżej. | ||
| - | |||
| - | Proszę skopiować poniższy kod do pliku i załadować w SWIPL. | ||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('sciezka_do_plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | nxt_go_cm(400,80), % Jazda 200 cm do przodu z prędkością 400 stopni/sekundę. | ||
| - | nxt_go_cm(-400,80), % Jazda 200 cm do tyłu z prędkością 400 stopni/sekundę. | ||
| - | nxt_close. | ||
| - | |||
| - | :- start. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | ===== Do czego w takim razie przydaje się 'force'? ===== | ||
| - | |||
| - | Proszę przetestować proste przykłady programów z wykorzystaniem mechanizmu trigger (FIXME dokumentacja). | ||
| - | |||
| - | ==== Przykład 1 ==== | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('sciezka_do_plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start :- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | trigger_create(_,check_distance,[nxt_stop,nxt_close]), | ||
| - | nxt_go(300). | ||
| - | |||
| - | check_distance :- | ||
| - | nxt_ultrasonic(Distance,force), | ||
| - | Distance < 15. | ||
| - | </code> | ||
| - | Trigger będzie wyzwolony, gdy check_distance będzie prawdziwe. Wtedy zostanie wykonane zatrzymanie robota i zamknięcie połączenia.\\ | ||
| - | Zatem jest to prosty program: robot porusza się do przodu do napotkania przeszkody.\\ | ||
| - | Pomiar odległości odbywa się cyklicznie. Bez opcji 'force' odbyłby się po zatrzymaniu silników (w tym przypadku "nigdy").\\ | ||
| - | Robota czekałoby bolesne spotkanie z przeszkodą. | ||
| - | |||
| - | ==== Przykład 2 ==== | ||
| - | |||
| - | <code prolog> | ||
| - | :- consult('../plnxt.pl'). | ||
| - | |||
| - | start:- | ||
| - | nxt_open, | ||
| - | go_on_buddy, | ||
| - | trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]). | ||
| - | |||
| - | go_on_buddy :- | ||
| - | nxt_go(200), | ||
| - | sleep(1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało rozpoznane jako dwa. | ||
| - | trigger_create(_,clap,wait_a_second_buddy). | ||
| - | |||
| - | wait_a_second_buddy :- | ||
| - | nxt_stop, | ||
| - | sleep(1), | ||
| - | trigger_create(_,clap,go_on_buddy). | ||
| - | |||
| - | % Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość. | ||
| - | clap :- | ||
| - | nxt_sound(Value,force), | ||
| - | Value > 15. | ||
| - | |||
| - | % Sprawdzenie, czy sensor dotyku jest wciśnięty. | ||
| - | pushed :- | ||
| - | nxt_touch(Value,force), | ||
| - | Value=1. | ||
| - | </code> | ||
| - | |||
| - | Robot jedzie do przodu. Zatrzymuje się po klaśnięciu. Wznawia ruch po ponownym klaśnięciu.\\ | ||
| - | Po wciśnięciu sensora dotyku zatrzymuje się i zamyka połączenie.\\ | ||
| - | Proszę odpowiednio dobrać próg natężenia dźwięku. W laboratorium może być głośno.\\ | ||
| - | Zbyt niska wartość może spowodować zapętlenie.\\ | ||
| - | Zbyt wysoka sprawi, że zamiast klaskać, trzeba będzie solidnie "puknąć" sensor. | ||
| - | |||
