Opis Lab215

Konfiguracja stanowiska do pracy z NXT

Logowanie

  1. zaloguj się do systemu na konto podane przez prowadzącego, ew. on Cię zaloguje

Połączenie robota

  1. weź brick NXT i wtyczkę BT na USB, zwróć uwagę na nazwę i numer zestawu!
  2. włącz wtyczkę BT do portu USB komputera
  3. na górnym pasku powinien się pojawić niebieski aplet BT → sprawdź!
  4. włącz NXT

Pobranie PlNXT

  1. otwórz terminal tekstowy z górnego paska
  2. napisz cd plnxt
  3. jeżeli polecenie się powiodło, przejdź do ustawiania portu (poniżej)
  4. jeżeli nie:
    1. rozpakuj: tar xvzf plnxt.tar.gz
    2. przejdź do katalogu plnxt: cd plnxt

Ustawienie parametrów portu i sparowanie

  1. uruchom skrypt bin/plnxt_stty(argumentem jest nazwa robota pisana małymi literami), np.
    ./bin/plnxt_stty czeslaw
  2. w trakcie pracy skryptu może zajść konieczność sparowania urządzeń, zwróć uwagę na górny pasek na ekranie! (Nie będzie wymagane, jeżeli ostatnio z tym zestawem na tym komputerze była używana ta sama wtyczka BT)
  3. przy sparowaniu NXT prosi o podanie numeru PIN, który następnie trzeba powtórzyć w oknie konfiguracyjnym, które powinno się pojawić po zatwierdzeniu PINu w NXT.

Konfiguracja PlNXT

W pliku konfiguracyjnym plnxt.pl należy ustawić urządzenie (oraz jego parametry), z którego się korzysta z odpowiednim numerem.

Numer jest numerem robota (bez zera na początku!)

Przykład dla robota 02 - Bolek:

nxt_robot_definition(bolek,'/dev/rfcomm2',bt,off,on_demand,17.5,11,'C','B','A',false,'S1','S2','S3','S4').

Sprawdzenie konfiguracji

W celu sprawdzenia poprawności konfiguracji można wykonać instrukcje zawarte tutaj.

Rozwiązywanie problemów

  • Najczęściej występujący problem związany jest z pracą w tle wcześniejszych egzemplarzy (procesów) Prolog. Wzwiązku z tym:
    • NIE należy NIGDY „przerywać” pracy interpretera przez klawisze Control i Z!
    • w razie problemów należy posprzątać przed uruchomieniem Prologu, np. przez killall swipl a potem killall -9 swipl (o ile uruchomiono interpreter przez „swipl”)
  • Urządzenia wcześniej sparowane można zobaczyć klikając prawym przyciskiem niebieską ikonę apletu BT→Preferences→Bonded devices.
  • Jeżeli urządzenie znajduje się na tej liście, parowanie w ogóle nie powinno zachodzić. Wystarczy samo ustawienie parametrów portu, którego dokonuje się uruchamiając skrypt nxt_stty.
  • Gdyby jednak cały proces ustawienia parametrów portu i ewentualnego parowania nie przebiegał poprawnie, proszę:
    • usunąć z wyżej wskazanej listy urządzenie,
    • konieczne może też być usunięcie wpisu w NXT brick (należy wybrać z menu Bluetooth → My contacts → {device} → Delete)
  • Następnie proszę ponownie uruchomić skrypt nxt_stty.

Rozwiązania problemów pojawiających się na zajęciach

  • … (opis problemu → rozwiązanie)
pl/mindstorms/lab/lab215.txt · ostatnio zmienione: 2017/07/17 08:08 (edycja zewnętrzna)
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0