Opis

Projekt zakończony

Marcin Ziółkowski mziolkow@student.agh.edu.pl

udostępnienie kom. z MS BT z pośrednictwem stack:

  • brixcc
  • socket
  • Prolog

Spotkania

08.02.26

  • czy MS może być na BT żeby sterować z brixcc
  • integracja sockety/brixcc

08.03.04

080318

  • prototyp linux+usb
  • barski → nic nie ma, zapomnijmy
  • sockety i cross-platform:

Po namyśle: zdecydowanie chcemy, żeby Pana program docelowo chodził pod linuxem i windows. Kwestie otwarte to:

080409

  • opis kompilacji i zależności
  • przykład użycia przez telnet

080422

  • implementacja w prologu najniższej warstwy
  • test komunikacji z prologu (open socket)

080520

  • GJN → api w cvs, → PH/MZ
  • MZ → integr → PH
  • PH → testy
  • GJN → testy + kompilacja win/linux
  • BT pod win? ident robota + uwierz(pin?)

080603

  • testy, oceny

Projekt

prolog
 |
 v
socket --> socket
             |
             v
           brixcc
             |
             v
            BT/USB
             |
             V
           NXT

Sprawozdanie

Zostal napisany kod w jezyku C, ktory z uzyciem nxtpp pozwala na sterowanie robotami mindstorms. Kod dziala w ten sposob, ze wystawia na socket (na wybranym porcie) polaczenie, ktore oczekuje na polaczenia od klientow. Po zainicjalizowaniu polaczenia, klient przesyla polecenia, ktore maja zostac wykonane przez robota. Na potrzeby komunikacji serwer <-> klient zostal stworzony i zaimplementowany stosowny protokol (ponizej jego opis) wedlug ktorego nastepuje komunikacja. Zrodla projektu: {{:pl:miw:mindstorm_control_c.zip ktora mozemy sciagnac tutaj. Pelny opis przygotowania srodowiska by moc uzywac tej biblioteki znajdziemy:

  • [windows] tutaj. Opis dotyczy kompilatora VC, gdyz tylko dla niego jest oficjalne wsparcie w systemach windows. * [linux] [[http://nxtpp.wetter61169.de/mediawiki-1.6.9/index.php/Beginner_Tutorial_-_Part_0:_Building_the_library 2005
  • [linux] makefile (oczywiscie uprzednio go edytujac - nalezy podac informacje o polozeniu headerow dla nxtoraz (w zaleznosci od sposobu wykonania pierwszego etapu) ewuntualnie sciezki do ASIO boost'a). ===== ===== **Binarki** * [windows] {{:pl:miw:nxt.zip .

BT pod win

Z wykorzystaniem NXTistnieje mozliwosc polaczenia z robotem nie tylko za pomoca USB, ale takze przez BT. W celu polaczenia przez BT (wczesniej juz zparowanego) wystarczy wywolac funckcje OpenBT(). W przypadku kiedy chcemy zdecydowac z poziomu kodu o parowaniu konkretnego robota musimy uzyc odpowiednich funkcji: * **Parowanie:** iNXT::pairBluetooth( ViConstString resourceName, ViConstString passkey, ViChar pairedResourceName[], tStatus& status ); * <resourceName> The resource string that specifies the NXT with which to pair * <passkey> A string containing the passkey the computer should exchange with the device. The passkey cannot be longer than 15 characters and must be NULL-terminated * <pairedResourceName> A Bluetooth resource string representing the paired device. On Windows, the specified resourceName is suffixed with the COM port; On Mac OS X, the RFCOMM channel identifier. The resource string must have a capacity of 256 bytes *<status> Status chaining object. * **Odparowywanie:** iNXT::unpairBluetooth( ViConstString resourceName, tStatus& status ); * <resourceName> The resource string that specifies the NXT with which to unpair * <status> Status chaining object * **Sprawdzanie zparowania:** iNXT::isPaired( ViConstString resourceName, tStatus& status ); * <resourceName> A resource string that specifies the NXT for which to check its pairing status * <status> Status chaining object * Return: VI_TRUE if the NXT is paired with this computer (or if it is connected via USB); VI_FALSE otherwise ===== ===== **BT pod win cd. - dodano kod do uzywania (parowania, odparowywania, otwierania) BT** Tak jak w temacie - dodano mozliwosc uzywania BT pod win, wlacznie z parowaniem/odparowywaniem. Informacje jak tego uzywac znajdziemy powyzej, w zaktualizowanym opisie protokolu, ktorego uzywa serwer. * Zrodla, ostatniej wersji: {{:pl:miw:mindstorm_control_c_ver.4.zip

pl/miw/miw08_mindstormscontrolc.txt · ostatnio zmienione: 2017/07/17 08:08 (edycja zewnętrzna)
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0