====== Laboratorium  - zapoznanie z PLNXT ======


===== Informacje =====
08.04.2009, godz. 9.30\\
grupa w składzie: Joanna Jaworek, Eliasz Kańtoch, Piotr Figiel \\
Informatyka Stosowana IV rok \\
Robot: Franek\\



===== Konstrukcja =====
Dobudowaliśmy do robota czujniki światła i odległości. 
W pełni funkcjonalnego robota możemy obserwować na rysunku poniżej:

===== Konfiguracja stanowiska do pracy z NXT =====
Przez kilkanaście minut nie udało nam się połączyć z Robotem. Nie pomogło kolejno: resetowanie powłoki i restart robota. Dopiero restart komputera po uzgodnieniu z prowadzącym ćwiczenia umożliwił prawidłowe podłączenie do robota.


Przetestowaliśmy funkcjonalność robota za pomocą poleceń dostępnych w dokumentacji:
np:\\
''[plnxt].\\
nxt_open.\\
nxt_rotate(100, 180).\\
nxt_close.''

\\

===== Implementacja algorytmu =====

Na podstawie dokumentacji opracowaliśmy rozwiązanie 2 problemów.

==== Algorytm 1 ====


Do rozwiązania tego problemu napisaliśmy predykat sprawdz_czy_linia umożliwiącego wykrycie czarnej linii przed robotem. Stworzyliśmy  także predykat jedz_wprzod, który definiuje trigger który wyzwalał obrot robota o losowy kąt z przedziału 100-180 stopni gdy robot najedzie na ciemne pole (linię).

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start:-
	nxt_open,
	jedz_wprzod.
 
jedz_wprzod :-
	nxt_go(300),
        trigger_create(_,sprawdz_czy_linia,obrot).
	

sprawdz_czy_linia :-
	nxt_light(Value,force),
	Value < 20.


obrot :-
	nxt_stop,
	Angle is 100 + random(80),
	nxt_rotate(350,Angle),
	jedz_wprzod.

</code>

==== Algorytm 2 ====

Do rozwiązania tego problemu skorzystaliśmy z predykatu chceck_distance umożliwiącego wykrycie przeszkody oraz stworzyliśmy predykat jedz_wprzod, który definiuje trigger który wyzwalał obrot robota o losowy kąt z przedziału 100-130 stopni gdy robot w pobliżu wykrył przeszkodę. 

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start:-
	nxt_open,
	jedz_wprzod.
 
jedz_wprzod :-
	nxt_go(300),
        trigger_create(_,check_distance,obrot).

obrot :-
	nxt_stop,
	Angle is 100 + random(30),
	nxt_rotate(350,Angle),
	jedz_wprzod.
	

check_distance :-
	nxt_ultrasonic(Distance,force),
	Distance < 15.



</code>

===== Problemy =====

Napotkaliśmy trudności podczas testowania kolejnych wersji opracowanych przez nas algorytmów. Nie potrafimy ustalić dlaczego co jakiś czas byliśmy zmuszeni restartować system w celu poprawnego połączenia się z robotem. Stało się to bardzo poważnym utrudnieniem podczas testowania algorytmów.

===== Wnioski =====

  * Warstwa nxt_movement okazała się być bardzo pomocnym narzędziem podczas programowania zaawansowanych ruchów robotów typu ruch do przodu, tyłu, skręcanie i obracanie. 
  * Dokumentacja okazała się zgodna z przetestowanymi poleceniami.
  * Dzięki nxt_movement można stworzyć poruszającego się robota nie tylko omijającego przeszkody ale także reagującego na bodźce świetlne w kilku linijkach kodu.


===== Propozycje rozwoju =====
Naszym zdaniem warstwę nxt_movement można rozszerzyć o akcję jeszcze bardziej wysokopoziomowe  np. poruszanie się za intensywnością światła przez robota - nxt_search_light , nxt_search_sound. Interesujące byłoby dodanie ruchu robota po bardziej skomplikowanych trajektoriach typu zygzak nxt_go_ zigzag czy okrąg nxt_go_circle. Robot byłby w stanie wykonywać naprawdę widowiskowe ruchy w kilku linijkach kodu.