====== Sprawozdanie z laboratorium 2 (zapoznanie z PLNXT) ======

Data: 08.04.2009\\
Godzina: 14.00\\
Skład grupy: Tomasz Dzierżanowski, Miłosz Fedak, Paweł Bicz\\
Robot: HENIO\\
AGH, WEAIiE, Informatyka Stosowana, IV rok, 2008/2009\\

===== Implementacja algorytmów =====

==== Algorytm 1 ====
<code prolog>
start_light :-
	nxt_open,
	trigger_create(_,check_light,[nxt_stop,rotate,start_light]),
	nxt_go(400).

check_light :-
	nxt_light(Value,force),
	Value > 50.

rotate :-
	Angle is 90 + random(180),
	nxt_rotate(350, Angle).
</code>

==== Algorytm 2 ====
<code prolog>
start_sonic :-
	nxt_open,
	trigger_create(_,check_distance,[nxt_stop,rotate, start_sonic]),
	nxt_go(400).

check_distance :-
	nxt_ultrasonic(Distance,force),
	Distance < 30.

rotate :-
	Angle is 90 + random(180),
	nxt_rotate(350, Angle).
</code>

===== Zdjęcia robota =====
Zdjęcie robota w czasie testów początkowych.\\
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:piw20090408-14a-henio-test.jpg|}}\\
Zdjęcie robota w czasie jazdy z zastosowaniem algorytmu 2.\\
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:piw20090408-14a-henio-algorytmii.jpg|}}

===== Spostrzeżenia, napotkane problemy, wnioski =====

Przedstawione przez nas dwa algorytmy działają poprawnie jednak zachowują się niestabilnie.
 - niestabilnośc wynika wprost z zastosowanego przez nas modelu rozwiązania tj. 

start_light :-
	nxt_open,
	trigger_create(_,check_light,[nxt_stop,rotate,start_light]),
	nxt_go(400).
 - wykorzystana przez nas rekurencja tworzy w każdym nawrocie nowy proces/wątek, co przy braku synchronizacji z istniejącymi bardzo utrudnia/ uniemożliwia np. zatrzymanie robota po zaczęciu czynności.
 - Przy uzyskaniu sychnchronizacji rozwiązanie to było by bardzo eleganckie.

===== Uwagi dotyczące funkcjonalności PLNXT =====
  * Problemy z połączeniem Bluetooth: zdarzające się przypadki zerwania połączenia oraz braku reakcji na wydawane komendy.