====== Skład zespołu: ======
 
  * Bartosz Beza
  * Wojciech Kucharski
  * Piotr Walat

====== 1. Wstęp ======

	* Laboratorium miało na celu przetestowanie podanych przykładowych algorytmów. Korzystaliśmy z programów opartych na jednym wątku a także na wielu. Różnica jest znacząca - podczas korzystania z jednego wątku nie można wywołać żadnego innego polcenia podczas działania programu.
	* Głównym zadaniem laboratoryjnym było zaimplementowanie rozwiązania jednego z problemów podanych w instrukcji. Wybraliśmy zadanie //Omijanie przeszkód//.


====== 2. Konstrukcja robota ======

	* Został nam udostęoniony złożony robot według instrukcji QuickStart
	* Po małej modyfikacji umieszczenia czujników robot był gotów do naszych testów
	
niestety telefon którym zrobiliśmy zdjęcia uległ uszkodzeniu i nasze fotografie przepadłī - nie możemy pokazać żadnych zdjęć, które by obrazowały wygląd robota, a także jego zachowanie :-(

====== 3. Opracowanie algorytmów ======
  * Celem było napisanie programu, który zarządzałby robotem w podany sposób:
  - wykrycie przeszkody na odległość 10 cm
  - obrót o 90stopni
  - przejechanie krótkiego odcinka
  - obrót w drugą stronę o 90 stopni
  - dalsza jazda w pierwotnym kierunku
  * dodatkowo podczas jazdy w ustalonym kierunku można zakończyć program przez klaśnięcie, próg głóśności dobrano na poziomie 55

przeszkoda.pl
<code prolog>:- consult('plnxt.pl').

start :-
	nxt_open,
	nxt_go(300),
    sleep(1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało rozpoznane jako dwa.

go_on_buddy :-
	nxt_go(300).
	trigger_create(_,roadblock,detour),
	trigger_create(_,clap,wait_a_second_buddy),
	thread_create(go_on_buddy,_,[detached(true)]).

roadblock :-
	nxt_ultrasonic(Value, force),
	Value < 10.

detour :-
	nxt_stop,
	nxt_rotate(500, 90),
	nxt_go_cm(300, 15),
	nxt_rotate(500, -90), 	
	go_on_buddy.

wait_a_second_buddy :-
	nxt_stop,
    sleep(1),
	trigger_create(_,clap,go_on_buddy).

% Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość.
clap :-
	nxt_sound(Value,force),
	Value > 55.

stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop,
	nxt_close.
</code>

====== 4. Napotkane problemy ======

  * Problemem był hałas (np. klaśnięcie przez człónków innych grup) panujący podczas testowania robota. Utrudniało to pracę z wykrywaniem dźwięku.
  * Podczas prac nad algorytmem napotkaliśmy na problem ze zdefinowaniem kąta obrotu robota. Z tego co zauważyliśmy robot obracał się o ok. +/- 10stopni. Możliwe, że to wynika z samej konstrukcji robota.
  
  
====== 5. Co rozszerzyć w laboratorium? ======

  * Myślę, że przydałby się dokładny opis działania wątków oraz triggerów.
  * Uważam, że dobrym pomysłem byłoby wydłużenie czasu laboratorium aby móc wybudować swojego własnego robota i zaimplementować swój własny algorytm rozwiązujący jakiś problem wymyślony przez siebie (np. przed laboratoriami) i zaakceptowanym przez prowadzącego.

====== 5. Wnioski ======

  * PLNXT niestety nie jest jeszcze doskonałe i pojawiają się czasami małe problemy - np. nie dokładny obrót robota.