====== Laboratorium  - proste algorytmy w PLNXT ======

22.04.2009, godz. 9.30\\
grupa w składzie: Joanna Koza, Tomasz Michalski, Kamil Mucha\\
Informatyka Stosowana IV 2008/2009\\
KA, WEAIiE, AGH\\
\\
robot GIENEK\\

===== Robot =====
załączone sensory światła (koloru), dźwięku (mikrofon), dotyku i odległości\\
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:akt2-gienek1.jpg|}}

===== Konfiguracja stanowiska do pracy z NXT =====
==== Połączenie robota oraz pobranie PLNXT ====
Bez problemów.


==== Ustawienie parametrów portu i sparowanie ====
//./bin/plnxt_stty gienek// - brak konieczności parowania

==== Konfiguracja PLNXT ====
**plnxt.pl**\\
<code prolog>
% Specify the device files.
nxt_serial_device(write,'/dev/rfcomm7').
nxt_serial_device(read,'/dev/rfcomm7').
</code>
==== Sprawdzenie konfiguracji ====
Konfiguracja działa poprawnie.
===== Implementacja algorytmu =====
Uwaga! Wątki PLNXT nie działały u nas prawidłowo - dotyczy to najprawdopodobniej polecenia<code prolog>trigger_killall</code> Po pierwszym jego wywołaniu (np. używając predykat "stop"), kolejne stworzenie wątku poleceniem <code prolog>thread_create</code> (np. używając predykat "start") sprawia, że wątku nie można już "zabić". Chcąc więc przerwać działanie programu, należy opuścić powłokę PL i uruchomić ją ponownie - jest to niewygodne i czasochłonne. Opisana sytuacja została uchwycona na poniższym zrzucie ekranu:\\
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:akt2-error.jpg|}}

==== Piłka ====
Zadanie to chcieliśmy wykonać na końcu, ale robot nie był wyposażony w szczypce i nie wystarczyło czasu na ich podłączenie.

==== Omijanie przeszkód ====
Algorytm nie został przetestowany.
<code prolog>
start :-
	nxt_open,
	thread_create(go_slowly,_,[detached(true)]).
 

:- 
	consult('plnxt.pl'), 
	start.
 

go_slowly :-
	nxt_stop,
	nxt_go(150),
	trigger_create(10, clap, stop),
	trigger_create(_, obstacle, make_turn).
	

make_turn :-
	nxt_stop,
	trigger_kill(10),
	nxt_go(-200),
	sleep(1),
	nxt_stop,
	nxt_rotate(350, 90 + random(90)),
	sleep(2),
	go_slowly.
	

clap :-
	nxt_sound(Value,force),
	Value > 50.
 

obstacle :-
	nxt_ultrasonic(D,force),
	D < 20.
 

stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop,
	nxt_close.
</code>

==== Panikarz ====
<code prolog>
start :-
	nxt_open,
	thread_create(go_slowly,_,[detached(true)]),
	trigger_create(_,touch,stop).

:- 
	consult('plnxt.pl'), 
	start.
 
go_slowly :-
	nxt_stop,
	nxt_go(110),
	trigger_create(_,clap,panic).
	
panic :-
	nxt_stop,
	nxt_rotate(350,-180 + random(360)),
	nxt_go(500),
	sleep(2),
	go_slowly.	

% Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość
clap :-
	nxt_sound(Value,force),
	Value > 50.

touch :-
	nxt_touch(V, force),
	V = 1.

stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop,
	nxt_close. 
</code>

filmik do pobrania:\\
[[http://student.agh.edu.pl/~kmucha/piw/akt2-TPP.3GP]]

===== Uwagi i wnioski =====
  * ruchy robota w odpowiedzi na polecenia NXT_MOVEMENT nie są w 100% dokładne. Przykładowo polecenie <code prolog>nxt_rotate(350,90)</code> obraca robota o ok. 85 stopni, dlatego nie da się zrealizować idealnego ruchu po kwadracie (jeden z przykładów). Wynikać to może zarówno ze specyfiki samego PLNXT (niedokładne parametry obrotu silników w reakcji na polecenia), jak i z ograniczeń konstrukcyjnych (poślizg opon i/lub zły rozstaw kół).
  * API PLNXT jest nieintuicyjne - np. funkcja //nxt_go_sec/2// zdaje się być funkcją blokującą wykonanie programu na zadaną ilość sekund, ale tak nie jest.

===== Załączniki =====
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:lab2_koza_michalski_mucha.zip|Kody źródłowe}}