======  Sprawozdanie z laboratorium - proste algorytmy w PLNXT ======
Celem laboratorium było testowanie możliwości interfeju programistycznego PLNXT z użyciem algorytmów o małej złożoności.

==== IMPLEMENTACJA ====
Na laboratoriach zaimplementowaliśmy dwa z trzech proponowanych algorytmów.

=== Algorytm 1 - Omijanie przeszkód ===

**Opis rozwiązania**
Robot przemieszcza się do przodu. Po napotkaniu przeszkody zatrzymuje się, cofa do tyłu oraz obraca o 90 stopni zgodnie z ruchem wskazówek zegara, następnie jedzie do przodu losową odległość, obraca o -90 stopni, jedzie do przodu próbując ponownie ominąć przeszkodę. W fazie jazdy do przodu robot zatrzymuje się i zamyka połączenie po klaśnięciu.

**Implementacja:**
<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').

start :-
       nxt_open,
       thread_create(go_on_buddy,_,[detached(true)]).

go_on_buddy :-
       nxt_go(200),
       trigger_create(Idclap,clap,stop),
       sleep(1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało
rozpoznane jako dwa.
       trigger_create(_,check_distance,[nxt_stop, omin]).


% Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość.
clap :-
       nxt_sound(Value,force),
       Value > 70.

check_distance :-
       nxt_ultrasonic(Distance,force),
       Distance < 15.

omin :-
       trigger_kill(Idclap),
       nxt_go_cm(-200,6),
       nxt_rotate(400, 90),
       nxt_go_cm(300,7 + random(15)),
       nxt_rotate(400, -90),
       go_on_buddy.

stop :-
       trigger_killall,
       nxt_stop,
       nxt_close.
</code>


**Link do filmu prezentującego robota w akcji:**
[[http://student.agh.edu.pl/~kacper/omijacz.mp4]] 

=== Algorytm 2 - Panikarz ===

**Opis rozwiązania**
Robot przemieszcza się powoli. Po kliknięciu zmienia kierunek o losowy kąt, szybko ucieka przez losowy czas, po czym uspokaja się i jedzie powoli. Zatrzymuje się i zamyka połączenie po wciśnięciu sensora dotyku. 

**Implementacja:**
<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start :-
    nxt_open,
    thread_create(go_on_buddy,_,[detached(true)]).
 
go_on_buddy :-
    nxt_go(200),
        sleep(1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało rozpoznane jako dwa.
    trigger_create(_,clap,wait_a_second_buddy),
    trigger_create(_,klik,stop).
 
wait_a_second_buddy :-
    nxt_stop,
        nxt_rotate(550,120 + random(120)),
    nxt_go_cm(800,2 + random(25),force),
    go_on_buddy.
 
% Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość.
clap :-
    nxt_sound(Value,force),
    Value > 65.
 
stop :-
    trigger_killall,
    nxt_stop,
    nxt_close.
klik :-
    nxt_touch(Value,force),
    Value > 0.
</code>

**Link do filmu prezentującego robota w akcji:**
[[http://student.agh.edu.pl/~kacper/panikarz.mp4]] 

===== Ogólne uwagi do laboratorium =====

Podczas prac nad algorytmem nr 2 (panikarz) mieliśmy dużo problemy z doborem odpowiedniego progu głośności dla czujnika natężenia dźwięku robota. Jest to spowodowana dużym i bardzo zmiennym poziomem natężenia dźwięku w sali.