Sprawozdanie z zajęć laboratoryjnych realizowanych przez: Świerkosz, Wróbel, Kowalski.

==== Realizacja zadań ====
Po przyjściu na stanowisko zastaliśmy zbudowanego robota. Przebudowaliśmy go trochę zmieniając układ sensorów, po czym przystąpiliśmy do realizacji właściwej części laboratorium.\\
{{pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:200904222-17c-foto_01.jpg}}
{{pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:20090422-17c-foto_2.jpg}}

=== Algorytm numer 1 ===
Algorytm naiwny, robot pcha piłkę.

<code prolog>
:- consult('../plnxt.pl').
 
% uruchamia algorytm
start :-
	nxt_open,
	nxt_light_LED(activate),
	trigger_create(_,check_light,[stop]),
	nxt_go(200).

% sprawdza jasność podłoża
check_light :-
	nxt_light(Value,force),
	Value < 40.

% zatrzymuje robota
stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop,
	nxt_close.
</code>

{{pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:20090422-17c-foto_07.jpg}}
{{pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:20090422-17c-foto_06.jpg}}\\
[[http://www.youtube.com/watch?v=jHLB776_sxg|YouTube: Ball I]]

=== Algorytm numer 2 ===
<code prolog>
:- consult('../plnxt.pl').
 
% uruchamia algorytm
start :-
	nxt_open,
	nxt_play_tone(1000,1000),
	nxt_go(300),
	trigger_create(_,check_distance,[turn]).
 
% sprawdza odległość od potencjalnej przeszkody
check_distance :-
	nxt_ultrasonic(Distance,force),
	Distance < 20.

% nasłuchuje
check_sound :-
	nxt_sound(Value,force),
	Value > 70.

% wykonuje obrót i jedzie dalej
turn :-
	nxt_stop,
	trigger_create(BZZ,check_sound,[stop]),
	nxt_rotate(350, 90),
	nxt_go_sec(300, 2),
	nxt_rotate(350, -90),
	trigger_kill(BZZ),
	trigger_create(_,check_distance,[turn]),
	nxt_go(300).
 
% zatrzymuje robota
stop :-
	nxt_play_tone(1000,1000),
	trigger_killall,
	nxt_stop,
	nxt_close.
</code>

[[http://www.youtube.com/watch?v=ErirMhLaPgM|YouTube: Barrier I]], [[http://www.youtube.com/watch?v=u263snQndqI|YouTube: Barrier II]]

=== Algorytm numer 3 ===
<code prolog>
:- consult('../plnxt.pl').
 
% uruchamia algorytm
start :-
	nxt_open,
	trigger_create(_,check_sound,[run]),
	trigger_create(_,check_touch,[stop]),
	nxt_go(150).
 
% nasłuchuje
check_sound :-
	nxt_sound(Value,force),
	Value > 50.

% sprawdza czujnik dotyku
check_touch :-
	nxt_touch(Value,force),
	Value = 1.
  
% wykonuje obrót i jedzie dalej
run :-
	nxt_stop,
	Angle is 60 + random(60),
	nxt_rotate(400, Angle),
	nxt_go_sec(600, 2),
	trigger_create(_,check_sound,[run]),
	nxt_go(150).
 
% zatrzymuje robota
stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop,
	nxt_close.
</code>
[[http://www.youtube.com/watch?v=brR4_9eT6F8|YouTube: Panic I]]