====== Sprawozdanie, laboratorium  nr 3 ======
===== Wstęp =====
Na niniejszym laboratorium nawiązaliśmy współpracę z robotem Lego Mindstorm NXT, który ma na imię "Czesław". Wygląda on następująco:

{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:Pokrzepa_Lazar_Armata_Lab3_Franek_1.jpg?400|}}
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:Pokrzepa_Lazar_Armata_Lab3_Franek_2.jpg?400|}}

Nasz robot uzbrojony jest w dwa silniki, każdy z nich napędza jedno z kół. Zatem mamy tutaj do czynienia z jednym niezależnym mostem napędowym. Ponadto, "Czesław" zaopatrzony jest w trzy sensory: dotyku, dźwięku oraz ultradźwięku.

===== Zrealizowane zadanie =====
==== Zadanie "Panikarz" ====

Napisaliśmy program w języku Prolog, który po kompilacji, załadowaniu go do pamięci robota, oraz po uruchomieniu go dla naszego robota, sprawia, iż "Czesław" nabiera następujących zachowań:

Robot "Czesław" poruszą się wolno, spokojnie. Po klaśnięciu (czyli po wywołaniu nagłego hałasu) "Czesław" zmienia kierunek ruchu i przez pewien czas poruszą się dość szybko (nie jest wtedy podatny na hałas, np. klaśnięcie). Jednakże, po paru chwilach "Czesław" uspokaja się i znów porusza się wolno, spokojnie, jak poprzednio, przed klaśnięciem. Zatrzymuje się i zamyka połączenie po wciśnięciu sensora dotyku. 

Kod źródłowy powyższego algorytmu dla języka Prolog wygląda następująco:

<code prolog>
%Zadanie "Panikarz"

:- consult('plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_open,
	thread_create(go_on_buddy,_,[detached(true)]).
 
go_on_buddy :-
	nxt_go(200),
	trigger_create(_,clap,after_clap).

after_clap :-
	nxt_stop,
	nxt_rotate(350,120),
	nxt_go_cm(500, 20),
	nxt_go(200),
	trigger_create(_,touch,stop).
 
clap :-
	nxt_sound(Value,force),
	Value > 75.

touch :-
	nxt_touch(Value,force),
	Value > 0.
 
stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop,
	nxt_close.
</code>

Robot "Czesław" przemieszcza się wzdłuż linii prostej ze stałą, niewielką prędkością (200 jednostek), a gdy pojawi się sygnał na czujniku dźwięku powyżej wartości 75 jednostek, zatrzymuje się i szybko obraca o kąt 120 stopni. Następnie zaczyna szybko przemieszczać się z prędkością 500 w wybranym kierunku, aż przejedzie 20cm. Po paru chwilach robot zwalnia, i kontynuuje przechadzkę z niewielka prędkością (200).

Gdy pojawi się sygnał na czujniku dotyku robot zatrzymuje się i algorytm kończy swoje działanie.

=== Zdjęcia ===

{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:Pokrzepa_Lazar_Armata_Lab3_Franek_3.jpg?400|}}
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:Pokrzepa_Lazar_Armata_Lab3_Franek_4.jpg?400|}}
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:Pokrzepa_Lazar_Armata_Lab3_Franek_5.jpg?400|}}
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:Pokrzepa_Lazar_Armata_Lab3_Franek_6.jpg?400|}}

=== Filmy ===

Filmy pokazujące zachowanie naszego robota dla algorytmu "Panikarz" znajdują się w załączniku do niniejszego sprawozdania (filmy *.3gp).

===== Wnioski, spostrzeżenia, napotkane problemy =====

Czasami zdarzało się, iż otrzymywaliśmy od środowiska Prologu komunikaty o błędach lub ostrzeżenia, po czym mieliśmy trudności z ponownym zmuszeniem naszego robota do wykonywania naszych algorytmów. Niekiedy musieliśmy radzić sobie z tymi problemami w sposób siłowy - restart środowiska Prologu lub restart kostki centralnej robota.
A oto zrzuty ekranu ukazujące wspomniane problemy:

{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:Pokrzepa_Lazar_Armata_Lab3_Franek_7.png?400|}}
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:Pokrzepa_Lazar_Armata_Lab3_Franek_8.png?400|}}
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:Pokrzepa_Lazar_Armata_Lab3_Franek_9.png?400|}}


===== Pliki źródłowe oraz multimedia =====
Poniższy odnośnik zawiera kod źródłowy programu "Panikarz", oraz wszelkie zdjęcia użyte w niniejszym sprawozdaniu, a także filmy ukazujące działanie programu "Panikarz" na naszym robocie "Czesław".


{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:Pokrzepa_Lazar_Armata_Lab3.zip|Źródła_i_Multimedia}}