====== Laboratorium 3  ======
 

środa 9.30
29 IV 2009

Team w składzie:\\
**Jarosław Luks**\\
**Wojciech Kubik**\\
**Jakub Kościółek**\\

====== Wstęp do laboratorium ======
  * W trakcie laboratorium nr 2 staraliśmy się wykorzystać wiedzę nabytą na poprzednich zajęciach. Tym razem radziliśmy już sobie bezbłędnie z problemami z połączeniem.
  * Celem laboratorium było także stworzenie algorytmów w Prologu, które bazowały na wiedzy zdobytej na poprzednich zajęciach. Głównym zagadnieniem było stworzenie algorytmów wielowątkowych.

====== Opracowane algorytmy ======

===== Panikarz =====

<code prolog>

start :-
	nxt_open,
	nxt_light_LED(activate),
	thread_create(watki,_,[detached(true)]).
  
run_buddy :-
	Value is 100 + random(100),
	nxt_stop,
	nxt_rotate(200, Value),
	watki.

watki :-
	nxt_go(200),
	trigger_create(_,czerwone,wychodze),
	trigger_create(_,otoczenie,run_buddy).

otoczenie :-
	nxt_light(Value,force),
	Value < 45.

wychodze :-
	nxt_stop,
	nxt_go_cm(200, 8),
	trigger_create(_,otoczenie,wychodze2),
	nxt_go(200).

czerwone :-
	nxt_light(Value,force),
	Value < 66,
	Value > 61.

wychodze2 :-
	nxt_go(200), 
	stop.

stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop,
	nxt_close.

</code>
  * Efekt działa algorytmu można obejrzeć, pobierając krótki filmik: [[http://student.agh.edu.pl/~kjakub/LEGO/MOV04922.MPG|wiezien :)]]
  * Tutaj kilka zdjec prezentujacych naszego skazanca
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:DSC04909m.JPG|}}
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:DSC04907m.JPG|}}

===== Śledzenie linii =====
<code prolog>
start :-
	nxt_open,
	trigger_create(_,klik,stop),
	thread_create(watki,_,[detached(true)]).

watki :-
	nxt_go(200),
	trigger_create(_,linia,jedz).

jedz :-
	trigger_create(_,out,powrot),
	nxt_go(200).

out :-
	nxt_light(Value,force),
	Value > 45.

linia :-
	nxt_light(Value,force),
	Value < 45.


powrot :-
	trigger_create(_,linia,[nxt_stop,jedz]),
	nxt_rotate(280, 360).

klik:-
	nxt_touch(Value, force),
	Value =:= 1.

stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop,
	nxt_close.
</code>
  * Tutaj kilka zdjec prezentujacych naszego sledczego
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:DSC04910m.JPG|}}
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:DSC04912m.JPG|}}
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:DSC04913m.JPG|}}
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:DSC04914m.JPG|}}

 ====== Problemy ======
===== Problem z czujnikiem światła =====
  * Bardzo ciężko było dobrać parametr dal poszczególnych kolorów. Gdy tylko robił się cień, lub jakies załamania, robot inaczej rozpoznawał nasycenie i z tego powodu występowały problemy (zatrzymywał się przy zagięciach planszy, lub przejezdzal przez linie).
=== Problem z wątkami ===
  * Podobnie jak poprzednio, napotykaliśmy (sporadycznie) na problem wywołania stop. Gdy zatrzymywaliśmy robota predykatem stop, a potem chcieliśmy go ponownie uruchomić predykatem **start** prowadziło to do unieruchomienia programu i zmuszeni byliśmy do jego zamknięcia ( haniebny CTRL + Z :) ). Skutkowało to pojawianiem się w konsoli błedu:
<code>1 threads wouldn't die</code>\\
Co oczywiście zmuszało nas do zabicia odpowiedniego procesu i ponownego łączenia się z zestawem.