====== 1.Wstęp ======
Rozpoczęliśmy laboratorium od poprawnego skonfigurowania połączenia z robotem i przystąpiliśmy do pisania algorytmu

====== 2.Algorytm "Śledzenie lini"  ======


<code>
:- consult('plnxt.pl').
 
 
start :-
	nxt_open,
	nxt_light_LED(activate),
	thread_create(go,_,[detached(true)]). 
 
go :-
    nxt_go(200),
    trigger_create(_,is_line,go_black).
 
go_black :-
	nxt_stop,
	trigger_create(_,is_field,direct),	
	nxt_go(200).
 

clap :-
    nxt_sound(Value,force),
    Value > 50.
 
direct :-
	nxt_stop,
        nxt_rotate(100,10),
	trigger_create(_,is_line,go_black).
 
is_field :-
    nxt_light(Value,force),
    Value > 44.
 
is_line :-
    nxt_light(Value,force),
    Value < 44.
 
stop :-
	nxt_light_LED(passivate),
	trigger_killall,
	nxt_stop,
	nxt_close.

</code>

====== 3.Problemy ======

Należy pamiętać aby sensor był umieszczony najlepiej między kołami i z przodu.
Zmienny strumień światła trochę zaburzał nam prace ale poradziliśmy sobie.
Kolejny raz procesy nie zamknięte przeszkadzały nam w pracy.
Nie można naciskać ctrl+z ponieważ to tylko stopuje wątki.

====== 4.Wnioski ======


  * odpowiednie ułożenie sensorów
  * odpowiednie progi
  * zamykanie wątków


====== 5.Zdjęcia ======
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:agacia.jpg|}}