====== 1) Kody programów wykonanych na zajęciach: ======


===== Więzień =====

Z użyciem planszy testowej.
Wymagane sensory: światło.
Robot zaczyna działanie wewnątrz obszaru zaznaczonego grubą czarną linią na planszy testowej. Chce się z tego obszaru wydostać, ale nie może zrobić tego (nie wolno mu przekroczyć czarnej linii), dopóki nie znajdzie „klucza” - czerwonego obszaru symbolizującego piłkę. Po najechaniu na „klucz” sygnalizuje to dźwiękiem i ucieka z obszaru wewnątrz czarnej linii. Po wydostaniu się sygnalizuje ten fakt dźwiękiem i kończy pracę. 
----

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_open,
	thread_create(go,_,[detached(true)]),
	trigger_create(_,sensor,stop). 
	
go :-
       nxt_open,
       nxt_light_LED(activate),
       trigger_create(_,check_color,odwroc),
       trigger_create(_,search_key,get_key),
       nxt_go(300).
 
check_color :-
       nxt_light(Value, force),
       Value < 50.
 
odwroc :-
       nxt_rotate(320, 120 + random(120), force),
	go.

search_key	:-
       nxt_light(Red, force),
       Red = 65.

get_key	:-
	nxt_stop,
	trigger_killall,
	nxt_go(300),
	trigger_create(_, check_color, make_heppy),
	trigger_create(_, black, is_outside, 1).
	trigger_create(_,sensor,stop).

sensor :-
	nxt_touch(Value, force),
	Value = 1,
	stop.
	
make_heppy	:-
	nxt_play_tone(800, 2000).		

is_outside :-
	timer_create(_, 3, stop).
	
stop :-
    trigger_killall,
    nxt_stop,
    nxt_close.


:-	start.
	
</code>

===== Co przybyło? =====
Wymagane sensory: odległość, dźwięk.
Robot obraca się i bada rozmieszczenie przedmiotów wokół siebie. Po pierwszym obrocie zatrzymuje się. Należy mu dołożyć w tym obszarze jakiś przedmiot. Po klaśnięciu wykonuje drugi obrót. Po wykryciu dostawionego przedmiotu podjeżdza do niego i kończy pracę. 
----

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_open,
	thread_create(rotate,_,[detached(true)]),
	%trigger_create(_,search_key,stop).
	trigger_create(_,distance,_).

rotate :-
       nxt_rotate(200, 360, force).

distance :- 
	nxt_ultrasonic(Value, force),
	Value < 20,
	nxt_play_tone(800, 100),
	save_object(Value),
	trigger_create(_,distance,_).

save_object(Value):-
	assert(new_object(Value)).


:- start.
</code>

====== 2) Spostrzeżenia, napotkane problemy, wnioski, uwagi na temat PLNXT: ======
  * Podczas próby odczytania wartości z sensora światła dla koloru czerwonego robot przestawał reagować na komendy po trzecim odczycie.
  * Przy realizacji algorytmu //Wiezień// trudno było określić jaka jest prawidłowa wartość dla koloru czarnego i czerwonego. Problem wynikał z niejednolitego naświetlenia planszy.


====== 3) Pliki z kodem wynikowym ======


{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:kod_programu.zip|}}