====== Kody źródłowe programów ======
===== Alogrytm: Śledzenie  lini=====

//Robot umieszczony na planszy testowej dojeżdża do grubej czarnej linii i od tego momentu stara się poruszać wzdłuż tej linii. Po wciśnięciu sensora dotyku kończy pracę.//

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start:-
	nxt_open,
	nxt_light_LED(activate),	
	go_on_buddy,
	trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]).
 
go_on_buddy :-
	nxt_stop,
	write('goonbuddy'),
	nxt_go(160),
      	trigger_create(_,lost_line,change_direction).
	

pushed :-
	nxt_touch(Value,force),
	Value=1.

find_line :-
	nxt_light(Value,force),
	Value < 45.

lost_line :-
	nxt_light(Value,force),
	Value > 45.
	
 

change_direction :-
	nxt_stop,
	trigger_create(_,find_line,go_on_buddy),
	write('obrot'),
	nxt_rotate(200,-100),
	write('koniec obrotu').	
</code>


Robot początkowo jest ustawiony na czarnej lini i jedzie prosto do przodu.\\
Gdy zjedzie z lini powoli obraca się w lewo, aż do jej znalezienia. Wtedy kontynuuje jazdę na wprost. 

Robot zatrzymuje sie po wykryciu sygnału na czujniku dotyku.

=== Reportaż wideo ===

Plik dostępny [[http://student.agh.edu.pl/~zarusz/pliki/piw/VIDEO0018.mp4|tutaj]], [[http://student.agh.edu.pl/~zarusz/pliki/piw/VIDEO0019.mp4|tutaj]] oraz [[http://student.agh.edu.pl/~zarusz/pliki/piw/VIDEO0020.mp4|tutaj]].

===== Alogrytm: Sprzątacz=====

//Robot ma za zadanie oczyścić teren w promieniu np. 40 cm od swojej początkowej pozycji. Jeżeli w tym obszarze znajdują się jakieś przeszkody, próbuje je wypchnąć poza niego. Po oczysczeniu całego terenu, wraca do pozycji wyjściowej i kończy pracę.//


<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start:-
	nxt_open,
	nxt_light_LED(activate),	
	go_on_buddy,
	trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]).
 
go_on_buddy :-
	nxt_rotate(130, 360),
	write('goonbuddy'),
    trigger_create(_,lost_line,go_cleaning).
	

pushed :-
	nxt_touch(Value,force),
	Value=1.


lost_line :-
	write('znalaz!'),nl,
	nxt_ultrasonic(Value, force),
	Value < 40.

go_cleaning :-
	trigger_killall,
	trigger_create(_,pushed,[nxt_stop,nxt_close]),
	write('gocleaning'),nl,
	nxt_stop,
	write('doprzodu'),nl,
	nxt_go_cm(300, 40),
	write('dotylu'),nl,

	%WNIOSKI: nie dziala jazda do tylu
	nxt_rotate(300,180),
	nxt_go_cm(300, 40),
	go_on_buddy.


</code>


Robot ustawiony jest na środku obszaru, który ma wysprzątać.\\
Powoli obraca się.
Gdy wykryje obiekt w odległości około 40cm jedzie 40cm na wprost wypychając przedmiot z zadanego obszaru, poczym obraca się i wraca.

Robot zatrzymuje sie po wykryciu sygnału na czujniku dotyku.

Program nie działał poprawnie. Po uruchomieniu robot zapętlał się w funkcji ''Lost_line''.
Niestety ze względu na brak czasu nie zdążyliśmy dokładnie przetestować programu i znaleźć przyczyny błędu.

===== Spostrzeżenia, napotkane problemy, wnioski =====

Przy realizacji alogrytmu **Sprzątacz** odkrylismy, że nie działa jazda do tyłu.\\
Wywołanie funkcji ''nxt_go_cm'' z ujemną prędokością zawiesza robota i przestaje on reagować na kolejne komendy.\\
W programie ominęliśmy ten problem realizując wracanie przez obrócenie się o 180stopni i jazdę do przodu.

===== Pliki źródłowe =====
{{:pl:dydaktyka:piw2009:sprawozdania:2009_04_29_maruszak_noga_mytnik_lesniakiewicz.zip|}}