====== Sprawozdanie 2 ======


**Robot:** Ewka\\ 
**Data wykonania:** 12.05.2010 godz. 9:30\\ 
**Autorzy:** Martyka Łukasz, Stereńczak Agata, Szczurek Joanna\\

===== Budowa robota =====

Po przyjściu na zajęcia otrzymaliśmy już zmontowanego robota. Jedyne co dobudowaliśmy to ramię do czujnika ultradźwięków.

===== Konfiguracja środowiska PLNXT =====

Postępując zgodnie z instrukcją do laboratorium w pliku plnxt.pl odkomentowaliśmy linię
<code> :- use_module(lib/nxt_actions_serial).</code>

a następnie w poniższej linii wstawilismy nr naszego robota - 5. Ten sam numer wstawiliśmy w trzech analogicznych liniach.
<code>nxt_goal_definition(my_robot,'/dev/rfcomm5',bt,off,on_demand,17.5,11,'C','B','A',false,'S1','S2','S3','S4').</code>

===== Testowanie połączenia =====
Aby dokonać połączenia z robotem w powłoce SWIPL wpisaliśmy poniższy kod:
<code>$ pl
?- [plnxt].
?- nxt_open.</code>

Połączenie poprzez Bluetooth sprawiło nam wiele problemów. W sytuacji gdy Brick przechodził w stan uśpienia następowało przerwanie połączenia, którego ponowne nawiązanie wymagało usuwania ustawień z komputera. Zabiegi te musiały być często powtarzane i nie zawsze przynosiły pożądany skutek.\\ Odkrytym przez nas sposobem, który umożliwiał skuteczne połączenie było usunięcie połączeń z komputera a następnie nawiązanie połączenia od strony Brick-a.

===== Praca w powłoce SWIPL =====
Pracę rozpoczęliśmy od przetestowanie komend podanych w treści laboratorium. 

===== Zadanie 1 =====
Robot porusza się dowolnie wewnątrz obszaru ograniczonego czarną linią (można wykorzystać planszę testową). Nie może poza niego wyjechać! Gdy najedzie na czarną linię, powinien zawrócić – niekoniecznie o 180 stopni, żeby było ciekawiej.\\

Kod programu:
<code>:- consult('plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_open,
	nxt_light_LED(activate, force),
	trigger_create(_,check_light,change_angle),
	nxt_go(300).
 
change_angle :-
	Angle is 100 + random(60), 
	nxt_rotate(360, Angle, force), start.

check_light :-
	nxt_light(Light,force),
	Light < 44.

:- start. </code>

Działanie naszego robota prezentuje nakręcony przez nas filmik:
[[http://www.youtube.com/watch?v=iu3KdBIg-Pk|zadanie 1 na robocie Ewka]]\\
===== Zadanie 2 =====
Robot podąża wzdłuż czarnej linii (można wykorzystać planszę testową). Nie może jej zgubić! Gdy napotka przeszkodę, powinien się zatrzymać i poinformować o problemie sygnałem dźwiękowym. Po usunięciu przeszkody robot powinien kontynuować jazdę. \\

Kod:
<code>:- consult('plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_open,
	nxt_light_LED(activate, force),
	trigger_create(_,check_light,change_angle),
	nxt_go(400).
 
change_angle :-
	Angle is 3, 
	nxt_rotate(140, Angle, force), start.

check_light :-
	nxt_light(Light,force),
	Light > 44.

:- start.
 </code>

Nasz robot jeździł po czarnej linii, kiedy z niej zjeżdżał zmieniał kąt jazdy o 3 stopnie. Jednak jego działanie nie było w pełni poprawne. Na dodanie sygnału dźwiękowego zabrakł nam czasu.


===== Wnioski =====
Uważamy, że praca w powłoce PLNXT była dużo bardziej przyjazna, niż praca w graficznym oprogramowaniu LEGO.\\ Plusem był również fakt, iż komendy można testować na robocie wpisując od razu z konsoli, bez konieczności przesyłania pliku do Brick-a.\\ Gdyby nie problemy z połączeniem Bluetooth praca w powłoce PLNXT byłaby o wiele bardziej owocna i przyjemna.\\ Proponowanym przez nas ulepszeniem powłoki PLNXT jest to, aby w sytuacji przerwania połączenia Bluetooth, naprawa połączenia dokonywana była w bardziej zautomatyzowany sposób.\\ 

===== Spakowane pliki =====

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:piw20100512-09d.rar|pliki lab2}}