====== Sprawozdanie z laboratorium (zapoznanie z PLNXT) ======
  * Robot: **[[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:mindstorms:lab:wyposazenie:06-franek|Franek]]**
  * Data wykonania: **12.05.2010 godz. 15:30**
  * Autorzy: **Krzysztof Woliński, Dawid Boisse, (nie zapamiętałem kto był trzeci)**

----

===== Przygotowanie =====

Zajęcia rozpoczęliśmy od zapoznania się z [[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:plnxt:start|instrukcją do PLNXT]]. Ściągnęliśmy plik z modułem PLNXT M3.1 (w późniejszym okresie laboratorium PLNXT M0) oraz przystąpiliśmy do jego konfiguracji. Na wstępie podpięliśmy bluetooth do komputera oraz wykryliśmy [[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:mindstorms:lab:wyposazenie:06-franek|Franka]]. Udało nam się sparować urządzenia za pierwszym razem. Edytowaliśmy plik //plnxt.pl// tak aby znalazła się w nim linijka <code>nxt_robot_definition(franek,'/dev/rfcomm6',bt,off,on_demand,17.5,11,'C','B','A',false,'S1','S2','S3','S4').</code>

===== Wykonywanie labolatorium =====

Po wstępnej konfiguracji wykonaliśmy w powłoce prologa //swipl// predykat //nxt_open//. Niestety predykat nie zakończył swego działania (nie zwracał komunikatów po bardzo długim czasie). W tym momencie straciliśmy połączenie z Frankiem, którego już nie odzyskaliśmy do końca zajęć mimo naszego uporu, pomysłów i wielokrotnych prób resetowania urządzeń.<code>student@robo2:~$ rfcomm
rfcomm1: 00:16:53:05:85:E2 channel 1 clean 
rfcomm2: 00:16:53:07:AC:D5 channel 1 clean 
rfcomm3: 00:16:53:07:A3:9F channel 1 clean 
rfcomm4: 00:16:53:07:A1:38 channel 1 clean 
rfcomm5: 00:16:53:07:15:CD channel 1 clean 
rfcomm6: 00:16:53:07:15:6F channel 1 closed 
rfcomm7: 00:16:53:09:B4:BA channel 1 clean 
rfcomm8: 00:16:53:09:B4:11 channel 1 clean 
rfcomm9: 00:16:53:09:AD:B1 channel 1 clean 
rfcomm10: 00:16:53:09:B0:B8 channel 1 clean 
student@robo2:~$ cd Pulpit/plnxt-M0/
student@robo2:~/Pulpit/plnxt-M0$ pl
Welcome to SWI-Prolog (Multi-threaded, Version 5.4.7)
Copyright (c) 1990-2003 University of Amsterdam.
SWI-Prolog comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY. This is free software,
and you are welcome to redistribute it under certain conditions.
Please visit http://www.swi-prolog.org for details.

For help, use ?- help(Topic). or ?- apropos(Word).

?- [plnxt].
%    threads compiled into threads 0.00 sec, 8,252 bytes
%   nxt_sensomoto compiled into nxt_sensomoto 0.00 sec, 21,816 bytes
%  lib/nxt_movement compiled into nxt_movement 0.00 sec, 37,020 bytes
%  lib/nxt_actions_serial compiled into nxt_actions_serial 0.01 sec, 33,492 bytes
% plnxt compiled 0.02 sec, 72,644 bytes

Yes
?- nxt_open.

[1]+  Stopped                 pl
student@robo2:~/Pulpit/plnxt-M0$ pl
Welcome to SWI-Prolog (Multi-threaded, Version 5.4.7)
Copyright (c) 1990-2003 University of Amsterdam.
SWI-Prolog comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY. This is free software,
and you are welcome to redistribute it under certain conditions.
Please visit http://www.swi-prolog.org for details.

For help, use ?- help(Topic). or ?- apropos(Word).

?- [plnxt].
%    threads compiled into threads 0.01 sec, 8,252 bytes
%   nxt_sensomoto compiled into nxt_sensomoto 0.01 sec, 21,816 bytes
%  lib/nxt_movement compiled into nxt_movement 0.01 sec, 37,020 bytes
%  lib/nxt_actions_serial compiled into nxt_actions_serial 0.01 sec, 33,492 bytes
% plnxt compiled 0.02 sec, 72,644 bytes

Yes
?- nxt_open.

</code>

===== Wnioski =====

Brak...