====== Sprawozdanie nr 2 ======

  * Robot: Dyzio
  * Data: 12.05.2010, godz. 15.30
  * Autorzy: Andrzej Gryboś, Michał Henslok, Tomasz Jama

===== Wstęp =====

Po wstępnym zapoznaniu się z [[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:plnxt:start|instrukcją do PLNXT]] przystąpiliśmy do konfiguracji pliku //plnxt.pl//, zmieniliśmy w nim kilka linijek za każdym razem określając, że robot powinien być wykrywany przez wirtualny port Comm 4.
<code prolog>nxt_robot_definition(dyzio,'/dev/rfcomm4',bt,off,on_demand,17.5,11,'C','B','A',false,'S1','S2','S3','S4').</code>
Po podpięciu Bluetooth do komputera udało się nam wykryć naszego robota, czyli [[https://ai.ia.agh.edu.pl/wiki/pl:mindstorms:lab:wyposazenie:04-dyzio|Dyzia]]. Niestety mimo obustronnej łączności mieliśmy problemy z wydawaniem poleceń robotowi.

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:dyzio_lab2_1.jpg|}}
{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:dyzio_lab2_2.jpg|}}

===== Przebieg laboratorium =====

Jedynie raz udało nam się nawiązać bezproblemową łączność z Dyziem, która niestety nie trwała zbyt długo. W tym czasie uruchomiliśmy prosty program
każący robotowi przejechać po linii prostej określoną odległość (liczoną w centymetrach) z prędkością (liczoną w stopniach obrotu koła robota na sekundę) 

<code prolog>
:- consult('sciezka_do_plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_open,
	nxt_go_cm(400,80), 
	nxt_go_cm(-400,80), 
	nxt_close.
 
:- start.
</code>

Następnie domontowaliśmy czujnik światła do naszego robota i uruchomiliśmy program każący mu skręcić o 120 + random (120) stopni z określoną prędkością obrotu wokół własnej osi. Niestety w tym momencie komunikacja między komputerem i robotem została przerwana i nie udało się nam jej odzyskać (mimo licznych prób) aż do końca laboratorium.

===== Wnioski =====

  - Interfejs komunikacyjny z robotem jest dosyć intuicyjny i łatwo można się nauczyć jego obsługi (oczywiście jeżeli ma się listę poleceń, które robot jest w stanie wykonać - takich jak jazda po linii prostej, obrót czy reagowanie na napotkaną przeszkodę)
  - Z powodu problemów z łącznością nie udało nam się przeprowadzić wszystkich testów, ale przez wielokrotne próby uruchomienia programów nabraliśmy pewnej wprawy z radzeniem sobie z sytuacjami nieprzewidzianymi.

===== Uwagi =====

Wszystkie zespołu biorące udział w laboratoriach miały problem z uzyskaniem stałej i bezproblemowej łączności między swoimi robotami a komputerami.
Mogło to być spowodowane dużym zagęszczeniem połączeń bezprzewodowych typu Bluetooth w sali laboratoryjnej.