====== Sprawozdanie 3 ======

Robot: Henio

Data Wykonania: 19.05.2010 g. 9:30

Autorzy: Grzegorz Wojciechowski, Kacper Zieliński, Piotr Bator


===== Wstęp =====
Rozwiązano problem z połączeniem robota przez bluetooth. Problemem był
brak wpisywania polecenia plnxt ssty <nazwa_robota> i zła nazwa robota
w pliku plnxt.pl


Poprawna metoda połączenia z robotem:
  - otwarcie pliku poleceniem emacs plnxt.pl
  - zmiana nazwy robota w pliku plnxt.pl
  - nawiązanie połączenia poleceniem ./bin/plnxt ssty <nazwa_robota>

Test połączenia:
  - otwarcie połączenia poleceniem nxt_open
  - wydanie komendy jechania nxt_go_cm(800,40).

Ponieważ na poprzednich zajęciach nie udało się nam nawiązać
połączenia z robotem rozpoczęliśmy od zapoznania się ze środowiskiem
PLNXT

===== Algorytm 1 =====

Robot jeździ wewnątrz elipsy, zawracając po napotkaniu jej krawędzi.
Wykorzystaliśmy sensor jasności

start:- nxt_open, drive2(100,1).


drive(X,Y) :- nxt_light(Z),Z>20,
             nxt_go_cm(X,Y), drive(X,Y).

drive(X,Y) :- nxt_light(Z),Z<20,
             nxt_rotate(100,120), drive(X,Y).

===== Algorytm 2 =====
Następnie próbowaliśmy nauczyć robota reagowania na dźwięk.
Zmodyfikowaliśmy w tym celu kod następująca:

start:- nxt_open, drive2(100,1).


drive(X,Y) :- nxt_light(Z),Z>20,
             nxt_go_cm(X,Y), drive(X,Y).

drive(X,Y) :- nxt_light(Z),Z<20,
             nxt_rotate(100,120), drive(X,Y).
drive(X,Y) :- nxt_sound(U), U>15,nxt_rotate(100,90), nxt_stop.


drive2(X,Y) :- nxt_sound(Z),Z>50,
             nxt_go_cm(X,Y), drive(X,Y).

drive2(X,Y) :- nxt_sound(Z),Z<50,
             nxt_rotate(100,120), drive(X,Y).

Kod nie działał prawidłowo, robot nie reagował na dźwięk, jednak
zabrakło nam czau na rozwiązanie problemu, może to być problem z
niewłaściwym progiem głośności.

===== Wnioski =====

Środowisko PLNXT zwiększa możliwości kontrolowania robota.

Powrót do poprzednich zadań ograniczył nas czas na pisanie algorytmów
tych zajęć, udało się jednak napisać obsługę sensora jasności i
rozpocząć pracę z sensorem głośności.

Plik z algorytmem {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:alg1.pl}}