====== Sprawozdanie z laboratorium nr 3 ======
  * Robot: Agatka ****
  * Data wykonania: **19.05.2010 godz. 9:30**
  * Autorzy: **Tomasz Krużel, Mateusz Stawowiak, Janusz Lisiecki**

----


===== Konfiguracja stanowiska do pracy z NXT =====

Nauczeni doświadczeniami z poprzednich zajęć dosyć szybko zdołaliśmy skonfigurować naszego robota.

Agatka gotowa do pracy:

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab3_0930_agatka_plansza.jpg|}}


===== Przykład algorytmu =====

Pierwszym z przykładowych algorytmów, które postanowiliśmy zaimplementować był ruch robot wstrzymywany i wznawiany poprzez klaśnięcie. W kodzie źródłowym zamieściliśmy odpowiednie źrodła programu (zadanie1.pl), poniższy filmik prezentuje tak zaprogramowanego robota.

[[http://www.youtube.com/watch?v=pbVYmtb5aH8|Filmik (youtube) - robot wykonuje przykładowy algorytm reakcji na klaśnięcia]]


===== Implementacja algorytmu 'Panikarz' =====

Zadaniem laboratorium było zaimplementowanie jednego lub więcej wybranych algorytmów. Pierwszym, który udało się nam zaimplementować był algorytm 'Panikarz', poniżej filmik prezentujący działanie robota z takim algorytmem, ponadto w kodach źródłowych można znaleźć naszą implementację tego problemu (panikarz.pl).

[[http://www.youtube.com/watch?v=jnFD_7HrD48|Filmik (youtube) - robot z zaimplementowanym algorytmem 'Panikarz']]


===== Implementacja algorytmu 'Omijacz przeszkód' =====

Kolejnym z zaproponowanych algorytmów był 'Omijacz przeszkód', który nie do końca chciał działać stąd brak filmików, zamieszczamy jednak kod programu, który jest do ściągnięcia w kodach źródłowych (omijaczprzeszkod.pl).


===== Spostrzeżenia, napotkane problemy, wnioski =====

Podczas pracy z robotem w środowisku PLNXT napotkaliśmy na kilka problemów:
  * Często wykonanie poprawnego polecenia powodowało zawieszenie się środowiska. W takiej sytuacji musieliśmy ubić proces prologa i zaczynać od początku.
  * Podczas laboratorium robot kilka razy samoczynnie się wyłączył. Początkowo myśleliśmy że problemem są słabe akumulatory, jednak wyświetlacz robota pokazywał maksymalny ich poziom.
  * Występowały problemy z połączeniem bezprzewodowym. Konfiguracja połączenia była poprawna, bluetooth w robocie był włączony, a mimo to Agatka nie reagowała na wydawane polecenia. W tej sytuacji pomagało wyłączenie i ponowne włączenie robota.


===== Kody źródłowe =====

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab3_0930_kruzel_lisiecki_stawowiak.zip|}}