====== Sprawozdanie nr 3 ======
  * Robot: Kajtek
  * Data: 19.05.2010 godzina 15.30
  * Druzyna: Paulina Mlaś & Krzysztof Woliński


===== Wstęp =====

Z uwagi na problemy w poprzednim laboratorium (nie udało nam się poprawnie połączyć z robotem) postanowiliśmy zacząć od wcześniejszych instrukcji. 

Najprawdopodobniej problem leżał po naszej stronie - nie wpisywaliśmy polecenia: //./bin/plnxt_stty <nazwa_robota>//. 

Dodatkowo w laboratorium rozwiązano problem połączenia do robotów o numerze 11 (taki ma Kajtek)

===== Efekt pracy =====

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:19.05.robot1.jpg|}}

Do testów początkowych użyliśmy robota zbudowanego j.w.
Robot ten wykorzystywał wszystkie sensory.

Pierwszym naszym sukcesem było zwrócenie wartości naładowania baterii :)
Następnie przeprowadziliśmy serie testów jak w laboratorium zapoznanie z PLNXT:

//nxt_touch(Value)//
zwrócił 0 dla nie braku kontaktu, 1 dla kontaktu

//nxt_sound(Value)//
dla otoczenia wartość były 2,6
dla mówiącej Pauliny 12
dla bliskiego klaskania 47,72

//nxt_light(Value)//
dla światła w pracowni wynik wynosił 56
dla przysłoniętego ręką czujnika 7,23
dla światła z latarki 95,100

oczywiście udało nam się także poruszyć robota, //zaśpiewał// dla nas oraz //mrugał// led'em:) 

Po tym wstępie przeszliśmy do programu z przykładu, który zakończył się z powodzeniem.
Naszym dalszym krokiem była przebudowa robota na potrzeby poruszania się po okręgu.

Na planszy prezentował się następująco:

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:19.05.robot2.jpg|}}

Niestety, wyniki otrzymywane przez sensor umieszczony z przodu pojazdu nieznacznie się różniły!
Postanowiliśmy przebudować naszego robota, umieszczając czujnik bardzo blisko planszy testowej pod kątem 90stopni.

Tak prezentuje się Kajtek gotowy do podróżowania po planszy:

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:19.05.robot3.jpg|}}

Dla przerobionego programu:
<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').

start :-
       nxt_open,
       trigger_create(_,check_color,[nxt_rotate(100,45),nxt_close]),
       nxt_go(50).

check_color :-
       nxt_light(Color,force),
       write(Color),nl,
       Color < 24.
</code>

i umieszczeniu Kajtka na początku planszy,otrzymaliśmy następujące wyniki:

32,32,32,32,32,31,32,33,34,33,34,34,36,36,36,37,35,35,35,35,37,36,37,36,37,37,37,37,35,(...),31,31,26,23

Niestety, na więcej nie starczyło czasu :(

===== Wnioski =====

Niestety, powrót do wcześniejszego laboratorium ograniczył nas czas znacznie:(
W czasie trwania laboratorium połączenie z robotem dalej nam się rwało:(

===== Uwagi =====

Kajtek ma ok. 3 poziome, nieświecące paski na wyświetlaczu. 
Wygląda na uszkodzenie taśmy do wyświetlacza lub niepoprawny montaż.

Wreszcie da się edytować stronę robotów w celu dodania linku do sprawozdania! :)