====== Sprawozdanie nr 3 ======
  * Robot: Franek
  * Data: 19.05.2010 godzina 15.30
  * Zespół: Monika Burda, Wojciech Zbiegieł

===== Wstęp =====
Rozwiazaliśmy problem połączenia bluetooth. Obyło sie nawet bez pisania własnego skryptu gdyż taki był już napisany i znajdował się w katalogu bin. 

Przystąpiliśmy do pisania algorytmów.

===== Efekt pracy =====
**Piłka**

Zadanie bardzo uciążliwe. Różnica jasności planszy czerwonej i białej jest tak marginalna że wystarczy ze robot wykręci się czujnikiem w stronę przeciwną od okna i program nie będzie działał. Sytuacja wyglądała by inaczej gdyby można było korzystać z czujnika dźwięku. 


**Panikarz**
<code>
:- consult('./plnxt.pl').
start :-
trigger_create(_,push,stop),
nxt_goal(henio, go_on_buddy).
 
go_on_buddy :-
nxt_go(50),
sleep(1),
tigger_create(_,clap,panika),
        
panika :-
nxt_stop,
nxt_go_cm(800,10),
nxt_rotate(800,45),
nxt_go_cm(800,10),
nxt_rotate(800,-90),
nxt_go_cm(800,20),
nxt_rotate(800,90),
nxt_go_cm(800,10),
nxt_rotate(800,-45),
go_on_buddy.
 
clap :-
nxt_sound(Value,force),
Value > 15.
push :-
nxt_stop,
nxt_touch(Value,force),
Value = 1. 
 
stop :-
trigger_killall,
nxt_stop.
</code>
**Omijanie**
<code>
:- consult('./plnxt.pl').
 
start :-
nxt_go(90),
trigger_killall,
sleep(1),
tigger_create(_,clap,stop),
        trigger_create(_,sonar,omijanie).
 

omijanie :-
nxt_rotate(800,90),
nxt_go_cm(800,20),
nxt_rotate(800,-90),
nxt_go_cm(800,20),
nxt_rotate(800,-90),
nxt_go_cm(800,20),
nxt_rotate(800,90),
nxt_go_cm(800,20),
start.


clap :-
nxt_sound(Value,force),
Value > 15. 
sonar :-
nxt_ultrasonic(Value,force),
Value < 20. 

stop :-
trigger_killall,
nxt_stop.
</code>


===== Wnioski =====
Pomimo udanych prób łączenia się z robotem po pewnym czasie dochodziło do momentu w którym robot nie chciał pracować zgodnie z oczekiwaniami. Jedyne rozwiązanie powyższego problemu jakie ustaliliśmy to ponowne konfigurowanie połączenia.

Zadania z użyciem sensora światła były ciężkie do zrealizowania, różnice w natężeniu światła w sali są duże i w pewnych warunkach różne kolory mają bardzo zbliżone odczyty czujnika, czasem wręcz takie same.

===== Uwagi =====