====== Sprawozdanie 3 ======

  * Robot: **Franek**
  * Data wykonania: **19.05.2010 godz. 17:00**
  * Autorzy: **Agata Krysian, Łukasz Mendakiewicz, Tomasz Skrzypczak**

----

===== Ciąg dalszy =====
Tego dnia do współpracy przyznany został nam robot Franek. Był przygotowany do działania, miał zamontowane potrzebne sensory, co pozwoliło przystąpić do ćwiczeń. Prace rozpoczęliśmy od wykonywania algorytmów z poprzedniego tygodnia...

===== Rozgrzewka =====
Powodami nie wykonania zadań z poprzednich zajęć były problemy z połączeniem się z robotem. Tym razem robot był dla nas bardziej łaskawy, więc bez problemów zaimplementowaliśmy algorytm 1:

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start :-
	write('-- start 0.3 --'),
	nxt_light_LED(activate),
	gogo.

gogo :-
	nxt_go(250),
	trigger_create(_, check_light, escape).

check_light :-
	nxt_light(V, force),
	V < 45.
 
escape :-
	Angle is 150 + random(60), 
	nxt_rotate(100, Angle, force),
	gogo.

% :- start. 
</code>

Próg wartości oświetlenia dobraliśmy empirycznie.
Efekt był taki jakiego oczekiwaliśmy, co przetestowaliśmy kilkakrotnie, na załączonej macie.

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:20100519_003b.jpg|}}

Algorytm 2 był nieco bardziej rozbudowany, jednak nie oznaczało to dla nas, że był trudniejszy:

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start :-
	write('-- start 0.6 --'),
	nxt_light_LED(activate),
	gogo.

gogo :-
	nxt_go(100),
	trigger_create(_, check_light,  align),
	trigger_create(_, nxt_touch(1, force), wait_free_path).

check_light :-
	nxt_light(V, force),
	V > 46.
 
align :-
	trigger_killall,
	nxt_rotate(100, 3, force),
	gogo.

wait_free_path :-
	trigger_killall,
	nxt_stop,
	nxt_play_tone(500,500),
	trigger_create(_, nxt_touch(0, force), gogo).

stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop.

% :- start. 
</code>

Franek poruszał się po czarnej linii, a gdy napotkał przeszkodę, wydał dźwięk zatrzymując się. Po zwolnieniu blokady robot grzecznie ruszył do przodu tak jak poprzednio.

===== Klask klask =====

Spośród algorytmów jako pierwszy wybraliśmy "Panikarza". Potrzebne sensory Franek już posiadał, więc przystąpiliśmy do napisania algorytmu. Prace robiliśmy etapami, dodając każdorazowo kolejną akcje robota.

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start :-
	write('-- start 0.0 --'),
	nxt_goal(franek, my_actions).
 
my_actions :- 
	nxt_go(100),
	trigger_create(_, clap, panic).

clap :-
	nxt_sound(Value,force),
	Value > 30,
	write('clap!').

panic :-
	Angle is 160 + random(40), 
	nxt_rotate(900, Angle, force),
	nxt_go(400).
		%dokonczyc...
 
stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop.
</code>

Franek poruszał się powoli i po każdym klaśnięciu odwracał się, następnie zwiększyliśmy jego prędkość "uciekania". Wyniki uznaliśmy za zadowalające, jednak czas nie pozwolił nam dokończyć całkowicie danego algorytmu.

===== Spostrzeżenia i wnioski =====

  * Pomimo poprawnego łączenia się z robotem poprzez bluetooth teoretycznie nie nawiązaliśmy połączenia (kolejne komunikaty konsoli o zajętości zasobu)jednak praktyka okazała się inna - komunikacja działała poprawnie, czym byliśmy miło zaskoczeni :)

  * Zdarzało się, że środowisko się zawieszało przy użyciu prostych komend. Na szczęście wystarczało wówczas "zabić" proces konsoli Prologa i uruchomić ją ponownie. Wydaje nam się, że wywołanie tylko raz predykatu nxt_open, a nie za każdym uruchomieniem pary nxt_open / nxt_close rozwiązuje problem.

  * Predykat write wywołany w wątku działania robota niestety nie wypisuje od razu na ekran (zapewne buforuje gdzieś wewnętrznie), a szkoda, gdyż na pewno byłoby łatwiej z tym śledzić przebieg programu.