====== Sprawozdanie z laboratorium (proste algorytmy w PLNXT) ======
  * Robot: **Ewka**
  * Data wykonania: **19.05.2010 godz. 17:00**
  * Autorzy: **Gabriela Pasek, Michał Paszko, Leszek Piątek**

----

==== Kod programów ====

=== Algorytm1 ===

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_open,
	nxt_goal(ewka, alg1).

alg1 :- 
	nxt_go(200),
 	trigger_create(_,check_line,[nxt_stop,Angle is 120 + random(120),nxt_rotate(100,Angle)]),
	alg1.

check_line :-
	nxt_light(Value, force),write(Value),nl,
	Value < 30.
 
stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop,
	nxt_close.
</code>

=== Algorytm2 ===

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_open,
	nxt_goal(ewka, alg2).

alg2 :- 
	nxt_go(100),
 	trigger_create(_,check_line,[wroc_na_linie]),
	alg2.

check_line :-
	nxt_light(Value, force),write(Value),nl,
	Value > 30.

wroc_na_linie :-
	nxt_stop,
	nxt_rotate(100, 10),
        trigger_create(_,not(check_line),[alg2]).

stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop,
	nxt_close.

</code>

Spakowane pliki: {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:pasek_paszko_piatek_lego_lab3.rar|}}
===== Spostrzeżenia, napotkane problemy, wnioski =====

=== Spotrzeżenia ===
  * Bez wątpienia praca w środowisku PLNXT daję nam większa kontrolę nad robotem, niż wykorzystywanie środowiska LEGO - przynajmniej na razie.

=== Napotkane problemy ===
  * Pierwszym zauważonym przez nas problemem był brak charakterystycznego dźwięku przy włączaniu //brick'a// robota //Ewka//.
  * Drugim mogącym budzić podejrzenia objawem było dziwnie zachowanie ikonki baterii //brick'a//, to znaczy kiedy robot był w stanie //idle// stan baterii wynosił 100%, natomiast kiedy robot wykonywał algorytmy poziom baterii malał do poziomu 40% - 50%, a następnie ustalił się na poziomie 100% po ponownym przejściu do stanu //idle//.
  * Problemowym predykatem okazał się dla naszego zespołu predykat //nxt_goal//, który miał tworzyć nowy wątek i kierować robotem, jednak nie zawsze predykat ten spełniał swoje przeznaczenie - nie wiem co było tego przyczyną.
  * Niestety po raz kolejny zawiodło połączenie Blutetooth pomiędzy komputerem, a naszym robotem. Na szczęście tym razem udało nam się zaprogramować i wykonać Algorytm1 oraz Algorytm2 z laboratorium. Kiedy przystąpiliśmy do implementacji i częściowego testowania poszczególnych predykatów, połączenie z //Ewką// przestało istnieć. Wykorzystywaliśmy doświadczenie zdobyte na poprzednim laboratorium, ale nie udało nam się ponownie połączyć z robotem - nie pomagał restart komputera, restart robota, ponowne sparowanie urządzeń oraz usuwanie skojarzonych wcześniej urządzeń.

=== Wnioski ===
  * Jest nam bardzo przykro, że z powodu problemów z połączeniem Bluetooth - a mimo wielkich chęci - nie wykonaliśmy wszystkich zadań z opisywanych zajęć.

===== Uwagi dotyczące funkcjonalności PLNXT ====

  * PLNXT często dziwnie zachowuje się, gdy chcemy zakończyć działanie programu. Nie pomaga wywołanie predykatów //stop.// oraz //halt.// - ostatecznym rozwiązaniem jest 'zabicie' procesu.
  * Przy wykonywaniu predykatu //nxt_open.// PLNXT często zawieszał się.