====== Wstęp ======
Zespół składa się z następujących osób:
  - //Szef// - Bartłomiej Tyranowski
  - //Mechanik// - Bartłomiej Trzciński
  - //Konstruktor// - Adrian Toboła

====== Implementacja algorytmów ======

===== Algorytm 1 =====

Robot jedzie przed siebie. Jeśli znajdzie się za blisko ściany, to zawraca. Po klaśnięciu wyłącza się.

<code prolog>
:- consult('plnxt.pl').
 
start :-
nxt_open,
go.

go :-
nxt_go(200),
trigger_create(_,check_distance,turn_somewhere_else),
trigger_create(_,check_noise,turn_off),
go.

check_distance :-
nxt_ultrasonic(Distance,force),
Distance < 15.

 
check_noise :-
       nxt_sound(Value,force),
       Value > 50.

turn_off :-
trigger_killall,
nxt_stop,
nxt_close.

turn_somewhere_else :-
nxt_stop,
Angle is 100 + random(160),
nxt_rotate(200,Angle),
nxt_play_tone(666,1000).
</code>

===== Algorytm 2 =====

Robot jedzie do przodu do napotkania ciemnego obszaru, cofa się o 20cm, skręca o 0-90 stopni i znowu jedzie. W ten sposób porusza się aż do pojawienia się hałasu. W takim przypadku robot się wyłącza.

<code prolog>
start :-
nxt_open,
go.

go :-
nxt_go(200),
trigger_create(_,check_light,reverse),
trigger_create(_,check_noise,turn_off),
go.

check_light :-
nxt_light(Value,force),
Value < 40.

check_noise :-
       nxt_sound(Value,force),
       Value > 50.

reverse :-
nxt_stop,
nxt_go_cm(-200, 20),
turn.

turn :- 
nxt_rotate(200,Angle),
Angle is random(90),
go.

turn_off :-
trigger_killall,
nxt_stop,
nxt_close.
</code>


załączone pliki: {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab3_tobola_trzcinski_tyranowski.zip|}}

====== Podsumowanie ======

Uciążliwą kwestią jest fakt zawieszania się środowiska i niemożność wykonania komendy abort. W takim przypadku postępowaliśmy wg. następującego algorytmu:
  - kill xpce
  - restart bricka
  - próba sparowania Brick'a i PC
  - uruchomienie xpce
  - wykonanie nxt_open (pojawią się errory)
  - ponowne parowanie urządzeń
  - można nawiązać połączenie z robotem