====== Sprawozdanie z laboratorium (proste algorytmy w PLNXT) ======

  *       Robot: **Dyzio**
  *       Data wykonania: **19.05.2010 godz. 17:00**
  *       Autorzy: **Przemysław Brzeziński, Michał Gamrat, Łukasz Różycki**

====algorytm1====

start :-
	nxt_open,
	nxt_light_LED(activate),
	nxt_go(300),
	trigger_create(_,check_distance,obstacle).
 
check_distance :-
	nxt_light(Value,force),
	Value < 48.
 
obstacle :-
	nxt_stop,
	Angle is 120 + random(120),
	nxt_rotate(300,Angle),
	start.

finish :-
	nxt_stop,
	nxt_light_LED(passivate),
	nxt_close.

====Algorytm2====
start :-
	nxt_open,
	nxt_light_LED(activate),
	go_forward.

go_forward :-
	nxt_go(100),
	trigger_create(_,check_black,white).
 
check_black :-
	nxt_light(Value,force),
	Value > 46.
 
white :-
	nxt_stop,
	nxt_rotate(300,5),
	go_forward.

finish :-
	nxt_stop,
	nxt_light_LED(passivate).
	nxt_close.

===== Panikarz3 =====

start :-
	%nxt_open,
	nxt_goal(dyzio, init).
 
init :-
	trigger_create(_,press,stop),
	go_on_buddy.

go_on_buddy :-
	nxt_go(100),
        sleep(1), % Chwila przerwy, żeby jedno klaśnięcie nie zostało rozpoznane jako dwa.
	trigger_create(_,clap,run_away_buddy).
 
run_away_buddy :-
	nxt_stop,
	nxt_rotate(500,180),
	nxt_go_cm(500,20),
	go_on_buddy.
 
% Sprawdzenie, czy natężenie dźwięku przekracza progową wartość.
clap :-
	nxt_sound(Value,force),
	Value > 40.

%Sprawdzenie, czy naciśnięty został sensor dotyku
press :-
	nxt_touch(Value,force),
	Value > 0,
	stop.
 
stop :-
	nxt_stop,
	trigger_killall,
	%nxt_close.