====== Sprawozdanie z laboratorium nr 4 ======
  * Robot: **Irek**
  * Data wykonania: **26.05.2010 godz. 9:30**
  * Autorzy: **Jakub Gorzała, Oskar Jankiewicz, Łukasz Kowalski**

----
==== Budowa robota ====
Podczas ćwiczenia wykorzystywaliśmy w pełni wyposażonego robota, TriBota.
==== Konfiguracja stanowiska pracy ====
Podczas tego ćwiczenia również nie obyło się bez przygód z kalibracją i uruchomieniem poleceń PLNXT, jednak problem rozwiązał się samoczynnie przy n-tej z kolei próbie połączenia. W dalszej części ćwiczenia połączenie z robotem było wzorowe.
==== Zaimplementowane algorytmy ====
=== Więzień ===
<code>
:- consult('plnxt.pl').

start :-
       nxt_goal(irek, go_go_go).


go_go_go :-
       nxt_go(120),
       nxt_light_LED(activate, force),
       trigger_create(1,black_hole, turner_brown),
       trigger_create(2, red_light, run_run).

black_hole :-
       nxt_light(Value, force),
       write(Value), write(','),
       Value < 50,
       nxt_light(Value, force),
       Value < 50.

red_light :-
       nxt_light(Value, force),
       write(Value), write(', red'),
       Value < 63,
       Value > 55.

run_run :-
       trigger_kill(1),
       trigger_create(3,black_hole, stop),
       nxt_go(300).

turner_brown :-
       Angle is 80 + random(80),
       nxt_rotate(120, Angle, force),
       go_go_go.

stop :-
       trigger_killall,
       nxt_stop,
       nxt_close.
</code>\\
Sporo czasu podczas ćwiczenia poświęcono odpowiedniej kalibracji sensorów w taki sposób, aby triggery wyzwalały poprawnie żądane akcje.
==== Spostrzeżenia, wnioski ====
Pożądanym byłoby wsparcie laboratorium o mini bazę wiedzy opartą o odczyty sensorów. Wiadomą jest relatywność w odniesieniu do sensorów dźwięku czy światła, ale odczyty mieszczą się w pewnych określonych przedziałach. Byłoby to pomocne szczególnie z uwzględnieniem problemów komunikacyjnych na linii robot-pc i niemożności wykonania zadań podczas poprzednich ćwiczeń.