====== Sprawozdanie z laboratorium nr 4 ======
  * Robot: Agatka ****
  * Data wykonania: **26.05.2010 godz. 9:30**
  * Autorzy: **Tomasz Krużel, Mateusz Stawowiak, Janusz Lisiecki**

----


===== Konfiguracja stanowiska do pracy z NXT =====

Szczęśliwym trafem do pracy znów została nam przeznaczona Agatka. Niestety mieliśmy trochę problemów z poprawnym połączeniem przez Bluetooth. Po kilku minutach udało nam się to osiągnąć.


===== Implementacja algorytmu 'Więzień' =====

Celem laboratorium było zaimplementowanie trzech algorytmów. Z powodu problemów z wartościami odczytywanymi z czujnika światła udało nam się zaimplementować tylko jeden. Pracę rozpoczęliśmy od zamontowania czujnika światła. Następnie przeliśmy do pisania kodu czego wynikiem jest ten plik: {{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab4_0930_kruzel_lisiecki_stawowiak-wiezien.pl|}}. Poniższy filmik prezentuje tak zaprogramowanego robota. Niestety Agatka nie jest w stanie odróżnić koloru czerwonego (klucz do wyjścia z więzienia), jednak porusza się ona w obszarze ograniczonym czarną linią co udało się zrealizować i nagrać tylko naszej grupie. Poniżej robot na spacerniaku:

[[http://www.youtube.com/watch?v=bD-BfEMjNT0|Filmik (youtube) - implementacja algorytmu 'Więzień']]


===== Spostrzeżenia, napotkane problemy, wnioski =====

Nowe problemy i spostrzeżenia:
  * Podczas tych zajęć bardzo dużo problemów sprawiał nam poprawny odczyt z czujnika światła, który był bardzo "kapryśny". Czujnik miał tendencję do pokazywania różnych odczytów. Było to spowodowane słabym oświetleniem w sali, a także małą ilością dogodnego miejsca do położenia planszy. Cień rzucany przez biurka i inne przedmioty powodował że ten sam biały kolor był różnie odczytywany, czasem różnica wynosiła nawet 5 jednostek. Odróżnienie koloru białego od czerwonego, co było wymogiem zadania, wydaje się niemal niemożliwe w warunkach w których pracowaliśmy.
  * W wymaganiach oddawania sprawozdań widnieje punkt mówiący o tym, że na stronie robota należy podlinkować sprawozdanie, może warto byłoby się zastanowić nad automatyzacją tego procesu. Co troszeczkę odciążyłoby studentów i zapewniło, że wszystkie sprawozdania będą podlinkowane. Na chwilę obecną znaczna część sprawozdań nie jest podlinkowana na stronach robotów. 
    * //Świetny pomysł! Rozumiem, że na następne zajęcia przygotują Państwo odpowiedni skrypt realizujący automatyczne podlinkowywanie ! :-)//  --- //[[wtf@agh.edu.pl|Weronika T. Furmańska]] 2010/06/02 09:11//
\\

Podobnie jak na poprzednich zajęciach napotkaliśmy następujące problemy:
  * Częste wykonanie poprawnego polecenia powodowało zawieszenie się środowiska. W takiej sytuacji musieliśmy ubić proces prologa i zaczynać od początku.
  * Podczas laboratorium robot kilka razy samoczynnie się wyłączył. Początkowo myśleliśmy że problemem są słabe akumulatory, jednak wyświetlacz robota pokazywał maksymalny ich poziom.
  * Występowały problemy z połączeniem bezprzewodowym. Konfiguracja połączenia była poprawna, bluetooth w robocie był włączony, a mimo to Agatka nie reagowała na wydawane polecenia. W tej sytuacji pomagało wyłączenie i ponowne włączenie robota.

===== Kody źródłowe =====

{{:pl:dydaktyka:piw:2010:sprawozdania:lab4_0930_kruzel_lisiecki_stawowiak-wiezien.pl|}}