====== Sprawozdanie nr 4 ======
  * Robot: Henio
  * Data: 26.05.2010 godzina 15.30
  * Zespół: Monika Burda, Wojciech Zbiegieł, Piotr Bator

===== Wstęp =====
Udało nam się sprawnie połaczyć z robotem, niestety dalej nie był już tak skory do współpracy. Podstawowe polecenia wykonywał na swój własny sposób. Nie reagował na polecenia nakazujące jazdę do tyłu takie jak np.:
<code>
nxt_go(-200).
nxt_go_cm(-200,20).
</code>
Na rozkazy obrotu reagował dość zaskakująco. Zamiast wykonywać obrót o zadaną ilość stopni kręcił się aż do wydania polecenia nxt_stop.

Po kilku restartach robota i połączenia w końcu doszliśmy do porozumienia.

Udało nam sie napisać algorytm poruszania wewnątrz obszaru ograniczonego czarną linią.

===== Efekt pracy =====
<code>
:- consult('./plnxt.pl').
 
start :-
	nxt_light_LED(activate),
 	nxt_goal(henio, prog),
	trigger_create(_,czy_czarny,turn),
	trigger_create(_,clap,stop).

 
prog :-
	nxt_go_cm(150,100),
	prog.
	

turn :-

	nxt_stop,
	nxt_go(-300,force),
	sleep(2),
	nxt_turn(400,30),
	trigger_create(_,czy_czarny,turn).	


clap :-
	nxt_sound(Value,force),
	Value > 15.

czy_czarny :-
	light(V),
	V<59.
czy_czerwony :-
	light(V),
	V<31,
	v>25.
czy_bialy :-
	light(V),
	V>60.



light(Value) :-
	nxt_light(Value,force).

 
stop :-
	trigger_killall,
	nxt_stop.
</code>


===== Wnioski =====
Niestety nie udało nam się dojść dlaczego robot co jakiś czas wykonywał "własne polecenia" - na swój sposób interpretował otrzymywane instrukcje.

===== Uwagi =====

====== Sprawozdanie nr 5 ======
  * Robot: Henio
  * Data: 02.06.2010 godzina 15.30
  * Zespół: Monika Burda, Wojciech Zbiegieł

===== Wstęp =====
Z braku miejsca na kolejne sprawozdanie doklejamy do poprzedniego.

Kontynuowaliśmy walkę z robotem przy algorytmie "więzień".


===== Wnioski =====
Zadanie bardzo uciążliwe. Różnica jasności planszy czerwonej i białej jest tak marginalna że wystarczy ze robot wykręci się czujnikiem w stronę przeciwną od okna i program nie będzie działał.

===== Uwagi =====